六足仿生机器人单腿结构设计及其柔顺控制研究
| 摘要 | 第1-4页 |
| Abstract | 第4-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-10页 |
| ·研究现状 | 第10-16页 |
| ·六足仿生机器人的研究现状 | 第10-13页 |
| ·六足机器人腿部结构的研究现状 | 第13-14页 |
| ·力柔顺控制的研究现状 | 第14-16页 |
| ·课题的主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 六足仿生机器人单腿机械结构的设计 | 第17-27页 |
| ·引言 | 第17页 |
| ·腿部结构的仿生学原理 | 第17-18页 |
| ·多足昆虫腿部结构 | 第17-18页 |
| ·腿部自由度的选择 | 第18页 |
| ·六足仿生机器人单腿结构设计 | 第18-22页 |
| ·腿部结构设计准则 | 第19-20页 |
| ·模块化关节单元 | 第20-22页 |
| ·胫节 | 第22页 |
| ·传感器的设计 | 第22-26页 |
| ·惠斯通电桥测量原理 | 第23-24页 |
| ·足端三维力传感器的设计 | 第24-25页 |
| ·关节一维力矩传感器的设计 | 第25-26页 |
| ·本章小结 | 第26-27页 |
| 第3章 单腿运动学分析与足端轨迹规划 | 第27-37页 |
| ·引言 | 第27页 |
| ·单腿运动学分析 | 第27-31页 |
| ·单腿运动学正解 | 第27-29页 |
| ·单腿运动学逆解 | 第29页 |
| ·雅可比矩阵求解 | 第29-30页 |
| ·摆动腿工作空间仿真 | 第30-31页 |
| ·单腿足端轨迹规划 | 第31-36页 |
| ·轨迹规划概述 | 第31-32页 |
| ·足端轨迹曲线的生成 | 第32-33页 |
| ·足端轨迹运动学仿真 | 第33-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 足端力柔顺控制策略研究 | 第37-52页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·足端力阻抗控制 | 第37-46页 |
| ·阻抗控制原理 | 第37-39页 |
| ·足与地面接触等效模型 | 第39-40页 |
| ·基于位置的阻抗控制 | 第40-42页 |
| ·基于阻抗控制的力跟踪 | 第42-43页 |
| ·阻抗控制仿真研究 | 第43-46页 |
| ·阻抗控制稳态力误差分析 | 第46-47页 |
| ·环境参数在线估计 | 第47-51页 |
| ·环境参数在线估计算法原理 | 第47-50页 |
| ·在线环境参数估计算法仿真 | 第50-51页 |
| ·本章小结 | 第51-52页 |
| 第5章 足端力控制仿真实验及结果分析 | 第52-60页 |
| ·引言 | 第52页 |
| ·足端力跟踪仿真实验及分析 | 第52-55页 |
| ·仿真实验系统的搭建 | 第52-53页 |
| ·仿真结果及分析 | 第53-55页 |
| ·结构化环境下的单足力跟踪仿真实验 | 第55-57页 |
| ·仿真过程 | 第55页 |
| ·恒力跟踪仿真 | 第55-56页 |
| ·变力跟踪仿真 | 第56-57页 |
| ·非结构化环境下的单足力跟踪仿真实验 | 第57-59页 |
| ·未知环境参数估计的控制系统平台 | 第57页 |
| ·仿真过程 | 第57-58页 |
| ·仿真结果分析 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 结论 | 第60-61页 |
| 参考文献 | 第61-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
