主从式MIS机器人的运动控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题目的及意义 | 第10页 |
| ·国外发展概况 | 第10-14页 |
| ·国内发展概况 | 第14-17页 |
| ·论文主要工作内容 | 第17-18页 |
| 第2章 主从式MIS机器人结构方案设计 | 第18-31页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·主从式MIS机器人总体方案 | 第18-19页 |
| ·从手结构方案 | 第19-23页 |
| ·机器人从手的设计要求 | 第19页 |
| ·从手的结构设计 | 第19-23页 |
| ·主手的功能分析和结构设计 | 第23-26页 |
| ·主操作手设计要求 | 第23页 |
| ·机器人主操作手结构分类 | 第23-24页 |
| ·主手结构设计 | 第24-26页 |
| ·手术规划及动画仿真 | 第26-30页 |
| ·手术规划 | 第26-27页 |
| ·Solidworks动画仿真 | 第27-30页 |
| ·本章小结 | 第30-31页 |
| 第3章 系统数学模型和主从控制仿真 | 第31-48页 |
| ·引言 | 第31页 |
| ·机器人系统数学模型 | 第31-40页 |
| ·D-H法简介 | 第31-32页 |
| ·主手正运动学模型 | 第32-36页 |
| ·六自由度操作手运动学模型 | 第36-40页 |
| ·6自由度操作手的主从控制仿真 | 第40-47页 |
| ·主从控制方案 | 第40页 |
| ·基于Simulink的仿真 | 第40-42页 |
| ·基于SimMechanics的仿真 | 第42-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第4章 控制系统设计 | 第48-68页 |
| ·引言 | 第48页 |
| ·控制系统硬件设计 | 第48-58页 |
| ·系统硬件总体结构 | 第48-49页 |
| ·系统硬件选型及构建 | 第49-58页 |
| ·控制系统软件设计 | 第58-67页 |
| ·主手的数据采集程序设计 | 第59-63页 |
| ·手指的运动控制 | 第63-65页 |
| ·手指的主从控制 | 第65-67页 |
| ·本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 实验研究 | 第68-76页 |
| ·引言 | 第68页 |
| ·实验系统 | 第68-71页 |
| ·实验系统总体介绍 | 第68-70页 |
| ·实验系统的调试 | 第70-71页 |
| ·主从控制实验 | 第71-75页 |
| ·侧摆主从控制实验 | 第71-72页 |
| ·俯仰主从控制实验 | 第72-74页 |
| ·侧摆和俯仰联动实验 | 第74-75页 |
| ·本章小结 | 第75-76页 |
| 结论 | 第76-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第81-82页 |
| 致谢 | 第82页 |
