套装式机器人设计与实验研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| ·课题背景和意义 | 第10-11页 |
| ·国内外发展现状 | 第11-17页 |
| ·国内发展现状 | 第11-12页 |
| ·国外发展现状 | 第12-17页 |
| ·课题技术难点分析 | 第17-18页 |
| ·本文主要研究工作 | 第18-19页 |
| 第2章 套装式机器人总体方案设计 | 第19-28页 |
| ·引言 | 第19页 |
| ·人体步态分析 | 第19-21页 |
| ·机器人机构方案 | 第21-24页 |
| ·机器人主要结构设计参数 | 第21-23页 |
| ·驱动方式选择 | 第23-24页 |
| ·机器人控制方案 | 第24-27页 |
| ·控制系统设计原则 | 第24页 |
| ·控制方式的选择 | 第24-25页 |
| ·实验控制方案设计 | 第25-27页 |
| ·本章小结 | 第27-28页 |
| 第3章 套装式机器人整体结构设计 | 第28-44页 |
| ·引言 | 第28页 |
| ·机器人结构设计原则 | 第28页 |
| ·机器人结构设计要点 | 第28-38页 |
| ·机器人关节自由度分析 | 第28-29页 |
| ·机器人机构原理及驱动行程计算 | 第29-32页 |
| ·负载分析和驱动元件选型 | 第32-38页 |
| ·机构兼容性设计 | 第38页 |
| ·关节结构设计 | 第38-39页 |
| ·髋关节结构设计 | 第38-39页 |
| ·踝关节结构设计 | 第39页 |
| ·膝关节结构设计 | 第39-43页 |
| ·四杆机构分类和主要运动特性 | 第39页 |
| ·关节四连杆结构设计 | 第39-43页 |
| ·机器人总体结构 | 第43页 |
| ·本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 机器人运动学分析 | 第44-55页 |
| ·引言 | 第44页 |
| ·机器人机构运动学分析 | 第44-49页 |
| ·D-H法 | 第44-45页 |
| ·机器人运动学 | 第45-49页 |
| ·仿真验证 | 第49-51页 |
| ·机器人关节运动规划 | 第51-54页 |
| ·本章小结 | 第54-55页 |
| 第5章 实验研究 | 第55-66页 |
| ·引言 | 第55页 |
| ·实验系统 | 第55-57页 |
| ·实验系统机械部分 | 第55-56页 |
| ·实验控制系统 | 第56-57页 |
| ·电路功能测试实验 | 第57-58页 |
| ·上下位机通信实验 | 第57页 |
| ·功率电路输出实验 | 第57-58页 |
| ·电机控制实验 | 第58-65页 |
| ·单电机空载伺服控制实验 | 第58-60页 |
| ·单电机带负载伺服控制实验 | 第60-61页 |
| ·连杆步行训练实验 | 第61-63页 |
| ·胶假人双缸步行训练实验 | 第63-65页 |
| ·本章小结 | 第65-66页 |
| 结论 | 第66-67页 |
| 参考文献 | 第67-71页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第71-72页 |
| 致谢 | 第72页 |
