平面绳牵引并联机构的控制研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| ·课题来源、目的及意义 | 第9页 |
| ·绳牵引并联机构 | 第9-10页 |
| ·绳牵引并联机构研究概况 | 第10-17页 |
| ·国外研究概况 | 第10-13页 |
| ·国内研究概况 | 第13-17页 |
| ·论文主要完成工作 | 第17-18页 |
| 第2章 平面绳牵引并联机构总体方案 | 第18-26页 |
| ·引言 | 第18页 |
| ·静力学分析 | 第18-21页 |
| ·工作空间分析 | 第21-24页 |
| ·机器人总体控制系统方案 | 第24-25页 |
| ·本章小结 | 第25-26页 |
| 第3章 平面绳牵引并联机构运动学分析及仿真 | 第26-37页 |
| ·引言 | 第26页 |
| ·运动学分析 | 第26-30页 |
| ·位置分析 | 第26-29页 |
| ·速度分析 | 第29-30页 |
| ·加速度分析 | 第30页 |
| ·系统建模与仿真 | 第30-36页 |
| ·直流伺服电动机模型 | 第30-32页 |
| ·系统仿真 | 第32-36页 |
| ·本章小结 | 第36-37页 |
| 第4章 绳牵引并联机器人控制方案研究 | 第37-47页 |
| ·引言 | 第37页 |
| ·位置闭环控制方案研究 | 第37-41页 |
| ·力闭环控制方案研究 | 第41-44页 |
| ·力/位并行控制方案研究 | 第44-46页 |
| ·本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 绳牵引控制实验研究 | 第47-67页 |
| ·引言 | 第47页 |
| ·控制系统硬件 | 第47-49页 |
| ·基于dSPACE的控制系统设计 | 第47-48页 |
| ·dSPACE半实物仿真平台 | 第48页 |
| ·下位机系统 | 第48-49页 |
| ·实验研究 | 第49-63页 |
| ·程序设计 | 第49-51页 |
| ·系统标定实验 | 第51-55页 |
| ·直线运动控制实验 | 第55-57页 |
| ·转动控制实验 | 第57-59页 |
| ·混合控制实验 | 第59-63页 |
| ·轨迹控制实验 | 第63-66页 |
| ·本章小结 | 第66-67页 |
| 结论 | 第67-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第72-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
