| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4页 |
| 字母注释表 | 第11-12页 |
| 第一章 绪论 | 第12-26页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第12-13页 |
| 1.2 管道机器人研究现状 | 第13-24页 |
| 1.2.1 介质压差驱动式管道机器人 | 第13-15页 |
| 1.2.2 白驱动式管道机器人 | 第15-23页 |
| 1.2.3 差动式管道机器人研究现状 | 第23-24页 |
| 1.3 本文研究的主要内容 | 第24-26页 |
| 第二章 四轴差速驱动机构设计与研究 | 第26-33页 |
| 2.1 差速驱动机构设计 | 第26-27页 |
| 2.2 差速驱动机构特性分析 | 第27-29页 |
| 2.2.1 速度分配特性 | 第27页 |
| 2.2.2 转矩分配特性 | 第27-29页 |
| 2.3 差速驱动机构虚拟验证实验 | 第29-32页 |
| 2.3.1 四轴差动机构虚拟验证实验设计 | 第29-30页 |
| 2.3.2 四轴差动机构虚拟验证实验结果 | 第30-32页 |
| 2.4 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 具有差速运动机构的管道机器人结构设计 | 第33-46页 |
| 3.1 总体结构设计 | 第33-34页 |
| 3.1.1 管道机器人设计的原始依据 | 第33页 |
| 3.1.2 管道机器人总体设计方案 | 第33-34页 |
| 3.2 管径适应机构的设计与分析 | 第34-39页 |
| 3.2.1 管径适应机构的选型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 管径适应机构的结构设计 | 第35-36页 |
| 3.2.3 管径适应机构力学模型的构建 | 第36-39页 |
| 3.3 其他主要机构设计 | 第39-44页 |
| 3.3.1 主动转向机构 | 第39-40页 |
| 3.3.2 动力传输机构 | 第40-41页 |
| 3.3.3 制动机构 | 第41-43页 |
| 3.3.4 弹性支撑机构 | 第43-44页 |
| 3.4 管道机器人总体建模 | 第44-45页 |
| 3.5 本章小结 | 第45-46页 |
| 第四章 管道机器人管内运动特性分析 | 第46-63页 |
| 4.1 管道机器人管内转弯的尺寸约束条件 | 第46-48页 |
| 4.1.1 弯管转弯的尺寸约束条件 | 第46-47页 |
| 4.1.2 T型管道转弯的尺寸约束条件 | 第47-48页 |
| 4.2 管道机器人弯管运动特性研究 | 第48-57页 |
| 4.2.1 管道机器人弯管转弯的运动过程 | 第48-49页 |
| 4.2.2 管道机器人弯管运动轨迹分析 | 第49-55页 |
| 4.2.3 管道机器人弯管运动驱动轮速度分析 | 第55-57页 |
| 4.3 管道机器人T型管道运动分析和路径规划 | 第57-60页 |
| 4.3.1 管道机器人T型管道运动分析 | 第57-58页 |
| 4.3.2 管道机器人T型管道转弯的路径规划 | 第58-60页 |
| 4.4 管道机器人越障能力分析 | 第60-61页 |
| 4.5 管道机器人牵引力分析与修正 | 第61-62页 |
| 4.6 本章小结 | 第62-63页 |
| 第五章 基于虚拟样机技术的管道机器人仿真研究 | 第63-73页 |
| 5.1 管道机器人虚拟样机的构建 | 第63-64页 |
| 5.1.1 基于SolidWorks的管道机器人三维建模 | 第63页 |
| 5.1.2 ADAMS仿真模型的创建及相关参数的设定 | 第63-64页 |
| 5.2 管道机器人弯管转弯运动仿真 | 第64-68页 |
| 5.3 管道机器人T型管道运动仿真 | 第68-71页 |
| 5.4 管道机器人牵引力仿真 | 第71-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 总结与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 论文总结 | 第73-74页 |
| 6.2 后续研究展望 | 第74-75页 |
| 参考文献 | 第75-79页 |
| 发表论文和参加科研情况说明 | 第79-80页 |
| 致谢 | 第80页 |