| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 本文研究的背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 滚珠丝杠传动误差控制研究发展概况 | 第10-14页 |
| 1.2.1 误差控制技术概述 | 第10-11页 |
| 1.2.2 误差建模国内外发展现状 | 第11-12页 |
| 1.2.3 误差控制方法国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 滚珠丝杠传动系统特征建模 | 第16-33页 |
| 2.1 特征建模的基本概念与定义 | 第16-17页 |
| 2.2 滚珠丝杠系统与特征模型等价方法 | 第17-24页 |
| 2.3 滚珠丝杠传动系统的特征模型 | 第24-29页 |
| 2.3.1 参数初值的确定方法选择和对比 | 第24页 |
| 2.3.2 特征模型的建立 | 第24-29页 |
| 2.4 滚珠丝杠传动系统特征模型的验证 | 第29-32页 |
| 2.5 本章小结 | 第32-33页 |
| 第三章 滚珠丝杠传动误差黄金分割控制仿真 | 第33-54页 |
| 3.1 误差的线性定常黄金分割控制 | 第33-35页 |
| 3.1.1 线性定常黄金分割控制概述 | 第33-34页 |
| 3.1.2 线性定常黄金分割控制器仿真设计 | 第34页 |
| 3.1.3 误差的线性定常黄金分割控制鲁棒性分析 | 第34-35页 |
| 3.2 误差的线性黄金分割自适应控制 | 第35-40页 |
| 3.2.1 线性黄金分割自适应控制概述 | 第35-36页 |
| 3.2.2 线性黄金分割自适应控制器仿真设计 | 第36-37页 |
| 3.2.3 误差的线性黄金分割自适应控制鲁棒性分析 | 第37-40页 |
| 3.3 误差的非线性黄金分割自适应控制 | 第40-52页 |
| 3.3.1 非线性黄金分割自适应控制概述 | 第40-43页 |
| 3.3.2 非线性黄金分割自适应控制器仿真设计 | 第43页 |
| 3.3.3 非线性黄金分割自适应控制参数设定 | 第43-49页 |
| 3.3.4 误差的非线性黄金分割自适应控制鲁棒性分析 | 第49-52页 |
| 3.4 系统误差黄金分割自适应控制仿真对比分析 | 第52-53页 |
| 3.5 本章小结 | 第53-54页 |
| 第四章 滚珠丝杠传动误差黄金分割控制应用 | 第54-66页 |
| 4.1 机械平台的基本结构 | 第54-58页 |
| 4.1.1 机械平台的总体结构 | 第54-55页 |
| 4.1.2 机械传动系统平台的控制电路 | 第55-57页 |
| 4.1.3 对象平台的硬件结构 | 第57-58页 |
| 4.2 不同控制方法在机械平台上的验证对比 | 第58-65页 |
| 4.2.1 实验台上的PID控制 | 第59-60页 |
| 4.2.2 实验台上的线性黄金分割自适应控制 | 第60-62页 |
| 4.2.3 实验台上的非线性黄金分割自适应控制 | 第62-65页 |
| 4.3 本章小结 | 第65-66页 |
| 总结与展望 | 第66-68页 |
| 总结 | 第66页 |
| 展望 | 第66-68页 |
| 参考文献 | 第68-72页 |
| 致谢 | 第72-73页 |
| 附录 (MATLAB编程代码) | 第73-77页 |