| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 目的与意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第10-17页 |
| 1.2.1 无人船国内外发展现状 | 第10-12页 |
| 1.2.2 运动控制主要研究方式 | 第12-14页 |
| 1.2.3 运动控制可视化研究概况 | 第14-15页 |
| 1.2.4 运动控制算法概述 | 第15-17页 |
| 1.3 本文研究内容及论文章节安排 | 第17-18页 |
| 1.3.1 主要内容 | 第17页 |
| 1.3.2 章节安排 | 第17-18页 |
| 第2章 无人艇航向跟踪控制建模及仿真 | 第18-29页 |
| 2.1 无人艇航向跟踪模型 | 第18-19页 |
| 2.2 环境干扰模型 | 第19页 |
| 2.3 航向跟踪控制器设计 | 第19-23页 |
| 2.3.1 MPC方法概述 | 第19-20页 |
| 2.3.2 航向跟踪控制器设计 | 第20-23页 |
| 2.4 航向跟踪控制器仿真及分析 | 第23-28页 |
| 2.4.1 Matlab仿真技术 | 第23页 |
| 2.4.2 无人艇模型及航向跟踪控制器参数设定 | 第23-24页 |
| 2.4.3 航向跟踪仿真及分析 | 第24-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 无人艇航迹跟踪控制建模及仿真 | 第29-40页 |
| 3.1 无人艇航迹跟踪控制模型 | 第29-31页 |
| 3.2 环境干扰模型 | 第31页 |
| 3.3 航迹跟踪控制器设计 | 第31-34页 |
| 3.4 航迹跟踪控制仿真及分析 | 第34-39页 |
| 3.4.1 无人艇模型及航迹跟踪控制器参数设定 | 第34-35页 |
| 3.4.2 航迹跟踪控制仿真及分析 | 第35-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第4章 虚拟现实环境建模 | 第40-58页 |
| 4.1 虚拟仿真的三维建模技术 | 第40-41页 |
| 4.2 无人艇三维模型的建立 | 第41-49页 |
| 4.2.1 无人艇基本结构分析 | 第42-43页 |
| 4.2.2 无人艇基本三维模型构建 | 第43-48页 |
| 4.2.3 无人艇模型的贴图渲染处理 | 第48-49页 |
| 4.3 基于Vega的虚拟环境创建 | 第49-57页 |
| 4.3.1 创建基本海洋环境 | 第49-50页 |
| 4.3.2 创建船体及设置观察位置 | 第50-52页 |
| 4.3.3 船体尾浪设置 | 第52-53页 |
| 4.3.4 多通道视图建立 | 第53-56页 |
| 4.3.5 虚拟仿真视景部分效果 | 第56-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第5章 可视化系统设计及实验 | 第58-78页 |
| 5.1 系统关键技术 | 第58-62页 |
| 5.1.1 开发语言与软件平台概述 | 第58-59页 |
| 5.1.2 基于Engine的Matlab与C++混合编程技术 | 第59-61页 |
| 5.1.3 VegaPrime与C++混合编程技术 | 第61-62页 |
| 5.2 可视化系统设计 | 第62-69页 |
| 5.2.1 总体设计 | 第62页 |
| 5.2.2 数字仿真与可视化仿真的融合 | 第62-69页 |
| 5.3 实船实验 | 第69-77页 |
| 5.3.1 无人艇功能介绍 | 第69-70页 |
| 5.3.2 无人艇实验平台设计 | 第70-72页 |
| 5.3.3 实验环境搭建与选取 | 第72页 |
| 5.3.4 基于MPC算法的无人艇实验验证 | 第72-77页 |
| 5.4 本章小结 | 第77-78页 |
| 第6章 总结及展望 | 第78-80页 |
| 6.1 总结 | 第78-79页 |
| 6.2 展望 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-83页 |
| 致谢 | 第83-84页 |
| 硕士期间获得的成果 | 第84-85页 |