| 内容提要 | 第1-8页 |
| 第1章 绪论 | 第8-28页 |
| ·汽车底盘线控技术的现状及发展趋势 | 第8-15页 |
| ·国外底盘线控技术的发展现状 | 第8-13页 |
| ·国内底盘线控技术的发展现状 | 第13-14页 |
| ·底盘线控技术的发展趋势 | 第14-15页 |
| ·线控转向系统介绍 | 第15-18页 |
| ·线控转向系统结构 | 第16-17页 |
| ·线控转向系统控制策略 | 第17-18页 |
| ·汽车底盘电控系统容错控制方法 | 第18-25页 |
| ·底盘电控系统容错控制方法概述 | 第18-23页 |
| ·线控系统容错控制方法 | 第23-25页 |
| ·本文的主要研究内容及意义 | 第25-28页 |
| ·主要研究内容 | 第26页 |
| ·研究意义 | 第26-28页 |
| 第2章 基于残差理论的线控转向汽车容错控制方法研究 | 第28-50页 |
| ·基于模型的容错控制方法及各部件故障分析 | 第28-32页 |
| ·传感器故障分析 | 第29-30页 |
| ·电机故障分析 | 第30-31页 |
| ·控制器故障分析 | 第31-32页 |
| ·基于自适应Kalman 滤波的状态及参数估计方法 | 第32-41页 |
| ·自适应Kalman 滤波 | 第32-35页 |
| ·基于自适应Kalman 滤波的状态估计 | 第35-39页 |
| ·基于自适应Kalman 滤波的参数估计 | 第39-41页 |
| ·基于残差理论的线控转向汽车容错控制策略 | 第41-48页 |
| ·线控转向系统实现方案 | 第42-44页 |
| ·故障诊断优先级划分 | 第44-45页 |
| ·基本容错控制逻辑 | 第45-48页 |
| ·本章小结 | 第48-50页 |
| 第3章 线控转向汽车传感器容错控制研究 | 第50-66页 |
| ·用于传感器容错控制的系统模型 | 第50-54页 |
| ·方向盘模块传感器容错控制模型 | 第50-51页 |
| ·转向执行模块传感器容错控制模型 | 第51-54页 |
| ·线控转向汽车状态估计方法 | 第54-58页 |
| ·基于Riccati 方程的方向盘模块状态估计方法 | 第54-56页 |
| ·基于自适应Kalman 滤波的转向执行模块及整车联合状态估计方法 | 第56-58页 |
| ·动态故障决策门限值研究 | 第58-61页 |
| ·基于轮胎力学特性的动态门限值切换策略 | 第58-60页 |
| ·故障特征向量确定 | 第60-61页 |
| ·传感器容错控制方法 | 第61-64页 |
| ·方向盘模块传感器容错控制方法 | 第61-63页 |
| ·转向执行模块及整车传感器容错控制方法 | 第63-64页 |
| ·本章小结 | 第64-66页 |
| 第4章 线控转向汽车电机及控制器容错控制研究 | 第66-92页 |
| ·电机的参数估计方法 | 第66-67页 |
| ·线控转向电机容错控制模型 | 第66-67页 |
| ·基于自适应Kalman 滤波的电机参数估计 | 第67页 |
| ·电机容错控制方法 | 第67-74页 |
| ·电机实际参数辨识 | 第67-71页 |
| ·电机容错控制策略 | 第71-74页 |
| ·容错控制总线技术 | 第74-85页 |
| ·车载总线技术概述 | 第74-76页 |
| ·容错控制总线技术的发展 | 第76-79页 |
| ·线控转向容错控制总线 | 第79-85页 |
| ·控制器容错控制方法 | 第85-90页 |
| ·容错控制器硬件方案 | 第85-87页 |
| ·控制器容错控制软件方案 | 第87-90页 |
| ·本章小结 | 第90-92页 |
| 第5章 线控转向汽车容错控制方法实验验证 | 第92-136页 |
| ·硬件在环实验台概述 | 第92-95页 |
| ·基于Matlab/xPC Target 的快速原型技术 | 第92-93页 |
| ·线控转向硬件在环平台 | 第93-94页 |
| ·容错控制快速原型平台 | 第94-95页 |
| ·实验车概述 | 第95-97页 |
| ·线控转向系统硬件实车实现 | 第95-96页 |
| ·线控转向实车改装 | 第96-97页 |
| ·容错控制策略验证方法 | 第97-101页 |
| ·容错控制验证方案 | 第97-98页 |
| ·容错控制测试工况 | 第98-99页 |
| ·线控转向系统部件故障模拟方法 | 第99-101页 |
| ·线控转向汽车容错控制硬件在环仿真实验验证 | 第101-116页 |
| ·传感器容错控制硬件在环仿真实验及结果分析 | 第101-110页 |
| ·电机容错控制硬件在环仿真实验及结果分析 | 第110-112页 |
| ·控制器容错控制硬件在环仿真实验及结果分析 | 第112-116页 |
| ·线控转向汽车容错控制实车实验验证 | 第116-132页 |
| ·传感器容错控制实车实验及结果分析 | 第117-123页 |
| ·电机容错控制实车实验及结果分析 | 第123-127页 |
| ·控制器容错控制实车实验及结果分析 | 第127-132页 |
| ·线控转向汽车容错控制实验结果综合分析 | 第132-134页 |
| ·本章小结 | 第134-136页 |
| 第6章 全文总结及展望 | 第136-140页 |
| ·全文总结 | 第136-138页 |
| ·未来工作展望 | 第138-140页 |
| 参考文献 | 第140-146页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文 | 第146-147页 |
| 攻读博士期间获得的专利及软件著作权 | 第147-148页 |
| 致谢 | 第148-149页 |
| 摘要 | 第149-153页 |
| 英文摘要 | 第153-157页 |
