电动助力转向系统稳定性和电流控制方法研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| ABSTRACT | 第6-15页 |
| 第1章 绪论 | 第15-25页 |
| ·课题背景与意义 | 第15-19页 |
| ·EPS简介 | 第15页 |
| ·EPS的优点及其分类 | 第15-17页 |
| ·EPS国内外发展现状 | 第17-18页 |
| ·EPS发展前景和研究意义 | 第18-19页 |
| ·EPS的研究历史和现状 | 第19-23页 |
| ·EPS的研究内容 | 第19-20页 |
| ·EPS稳定性研究现状 | 第20-21页 |
| ·EPS电流控制算法研究现状 | 第21-23页 |
| ·本文主要研究内容 | 第23-25页 |
| 第2章 EPS系统建模 | 第25-43页 |
| ·机械系统建模 | 第25-26页 |
| ·转向回正力矩建模 | 第26-28页 |
| ·电机建模 | 第28-29页 |
| ·PID算法及其改进 | 第29-33页 |
| ·PID方法应用现状 | 第29-30页 |
| ·PID基本控制原理 | 第30-31页 |
| ·PID算法的改进 | 第31-33页 |
| ·控制器建模 | 第33-34页 |
| ·模型验证 | 第34-41页 |
| ·基于频率测试的系统频率响应辨识方法 | 第35-36页 |
| ·电流开环控制的频响验证 | 第36-38页 |
| ·电流阶跃响应验证 | 第38-39页 |
| ·转向操作时的电流响应验证 | 第39-41页 |
| ·本章小结 | 第41-43页 |
| 第3章 EPS稳定性分析 | 第43-55页 |
| ·系统稳定性的概念 | 第43-44页 |
| ·稳定性的判定方法 | 第44-45页 |
| ·本文的研究方法 | 第45-47页 |
| ·恒参数时的EPS稳定性 | 第47-48页 |
| ·系统参数对EPS稳定性的影响分析 | 第48-53页 |
| ·电机内阻的影响 | 第49页 |
| ·电机反电动势系数的影响 | 第49-50页 |
| ·电机电磁转矩系数的影响 | 第50-51页 |
| ·电机电感的影响 | 第51页 |
| ·助力增益的影响 | 第51-52页 |
| ·蓄电池电压的影响 | 第52-53页 |
| ·地面反力弹性系数的影响 | 第53页 |
| ·本章小结 | 第53-55页 |
| 第4章 基于遗传算法的最优PID参数研究 | 第55-83页 |
| ·EPS的性能需求分析 | 第55-59页 |
| ·稳定性分析 | 第55-57页 |
| ·快速性分析 | 第57-58页 |
| ·精确性分析 | 第58页 |
| ·结论 | 第58-59页 |
| ·PID参数整定概述 | 第59-61页 |
| ·常规整定法 | 第59-60页 |
| ·智能整定法 | 第60页 |
| ·最优整定法 | 第60-61页 |
| ·最优搜索算法概述 | 第61-62页 |
| ·遗传算法概述 | 第62-63页 |
| ·遗传算法的产生和发展 | 第62-63页 |
| ·遗传算法的特点 | 第63页 |
| ·标准遗传算法 | 第63-68页 |
| ·算法流程 | 第63-64页 |
| ·编码方式 | 第64-65页 |
| ·适应度函数 | 第65-66页 |
| ·选择操作 | 第66-67页 |
| ·交叉操作 | 第67-68页 |
| ·变异操作 | 第68页 |
| ·标准遗传算法的局限和改进 | 第68-69页 |
| ·局限性 | 第68页 |
| ·改进措施 | 第68-69页 |
| ·使用遗传算法求取最优PID参数 | 第69-74页 |
| ·遗传算法的应用和改进 | 第70页 |
| ·选择评价指标和适应度函数 | 第70-71页 |
| ·遗传算法的有效性验证 | 第71-74页 |
| ·系统参数变化时最优PID参数研究 | 第74-80页 |
| ·电机内阻的影响 | 第74-75页 |
| ·电机反电动势系数的影响 | 第75-76页 |
| ·电机电磁转矩系数的影响 | 第76页 |
| ·电机电感的影响 | 第76-77页 |
| ·助力增益的影响 | 第77-78页 |
| ·蓄电池电压的影响 | 第78-79页 |
| ·地面反力弹性系数的影响 | 第79页 |
| ·总结 | 第79-80页 |
| ·鲁棒性分析 | 第80-82页 |
| ·本章小结 | 第82-83页 |
| 第5章 电流控制策略研究 | 第83-97页 |
| ·助力特性的选择 | 第83-84页 |
| ·前馈控制 | 第84-87页 |
| ·前馈控制原理 | 第84-85页 |
| ·前馈补偿控制算法 | 第85页 |
| ·算法有效性仿真验证 | 第85-87页 |
| ·蓄电池电压补偿 | 第87-89页 |
| ·蓄电池电压补偿算法 | 第87页 |
| ·算法有效性仿真验证 | 第87-89页 |
| ·PID参数自适应策略 | 第89-90页 |
| ·电流控制策略 | 第90页 |
| ·控制策略的性能验证 | 第90-95页 |
| ·Monte-Carlo随机抽样技术 | 第90-91页 |
| ·验证方法 | 第91-92页 |
| ·最优PID参数自适应策略验证 | 第92-94页 |
| ·蓄电池电压补偿算法验证 | 第94页 |
| ·电机转速前馈控制算法验证 | 第94-95页 |
| ·对其他参数的鲁棒性 | 第95页 |
| ·本章小结 | 第95-97页 |
| 第6章 EPS软硬件系统开发和实验验证 | 第97-117页 |
| ·EPS试验台开发 | 第97-99页 |
| ·电机试验台开发 | 第97-98页 |
| ·简易EPS试验台开发 | 第98-99页 |
| ·EPS控制器硬件开发 | 第99-101页 |
| ·控制器总体结构 | 第99页 |
| ·控制器的各组成模块简介 | 第99-100页 |
| ·控制器实物和实车调试 | 第100-101页 |
| ·EPS控制器软件开发 | 第101-104页 |
| ·控制软件的要求和总体结构 | 第101-102页 |
| ·使用嵌入式操作系统 | 第102-103页 |
| ·控制软件的实现 | 第103-104页 |
| ·EPS测控软件开发 | 第104-105页 |
| ·更精确的转速估计方法及其验证 | 第105-109页 |
| ·转速估计现状和原理 | 第105-106页 |
| ·电气参数测试 | 第106-107页 |
| ·转速估计验证 | 第107-109页 |
| ·系统参数对EPS稳定性的影响 | 第109-112页 |
| ·电机参数对稳定性影响验证 | 第109页 |
| ·助力增益对稳定性影响验证 | 第109-110页 |
| ·蓄电池电压对稳定性影响验证 | 第110-112页 |
| ·电流控制策略验证 | 第112-116页 |
| ·最优PID参数自适应策略验证 | 第112-113页 |
| ·蓄电池电压补偿算法验证 | 第113-114页 |
| ·转速前馈算法验证 | 第114-115页 |
| ·地面反力弹性系数影响验证 | 第115-116页 |
| ·本章小结 | 第116-117页 |
| 第7章 全文总结与研究展望 | 第117-119页 |
| ·研究内容和成果 | 第117页 |
| ·本文创新点 | 第117-118页 |
| ·研究展望 | 第118-119页 |
| 参考文献 | 第119-129页 |
| 攻读博士期间发表的学术论文及科研成果 | 第129-131页 |
| 致谢 | 第131页 |
