输电线路断股修补机器人的研究与设计
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-18页 |
| 1.1 研究背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要工作及内容安排 | 第16-18页 |
| 第二章 机器人作业环境与断股修补方法 | 第18-24页 |
| 2.1 机器人作业环境及任务 | 第18-19页 |
| 2.2 机器人断股修补方法 | 第19-22页 |
| 2.3 断股修补关键问题探讨 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第三章 断股修补机器人总体机械结构设计 | 第24-36页 |
| 3.1 断股修补机器人整体机械结构设计 | 第24页 |
| 3.2 机器人本体移动机构设计 | 第24-27页 |
| 3.2.1 行走轮 | 第25页 |
| 3.2.2 导线夹爪 | 第25-26页 |
| 3.2.3 本体控制机箱 | 第26-27页 |
| 3.3 断股修补作业机械臂及修补末端设计 | 第27-35页 |
| 3.3.1 包片式断股修补作业机械臂 | 第27-30页 |
| 3.3.2 夹块式断股修补作业机械臂 | 第30-34页 |
| 3.3.3 修补效果对比 | 第34-35页 |
| 3.4 本章小结 | 第35-36页 |
| 第四章 导线断股检测方法与视觉控制 | 第36-53页 |
| 4.1 基于SSD的导线断股检测方法 | 第36-41页 |
| 4.1.1 ResNet前置网络 | 第37页 |
| 4.1.2 SSD网络结构 | 第37-38页 |
| 4.1.3 目标损失函数 | 第38-39页 |
| 4.1.4 数据集扩充 | 第39-40页 |
| 4.1.5 网络训练 | 第40页 |
| 4.1.6 导线断股检测结果 | 第40-41页 |
| 4.2 目标点坐标测量 | 第41-46页 |
| 4.2.1 相机成像原理 | 第41-42页 |
| 4.2.2 摄像机内参数 | 第42-43页 |
| 4.2.3 摄像机外参数 | 第43-44页 |
| 4.2.4 目标点坐标计算 | 第44-46页 |
| 4.3 作业机械臂运动学分析 | 第46-49页 |
| 4.3.1 机械臂模型建立及连杆参数确定 | 第46-47页 |
| 4.3.2 作业机械臂的运动学模型 | 第47-49页 |
| 4.4 基于模糊-PID的作业机械臂关节控制 | 第49-52页 |
| 4.4.1 模糊-PID复合控制器设计 | 第50-51页 |
| 4.4.2 模糊控制器 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第五章 断股修补机器人测控系统设计 | 第53-65页 |
| 5.1 测控系统整体结构 | 第53-54页 |
| 5.2 测控系统硬件组成 | 第54-61页 |
| 5.2.1 本体主控制板 | 第54-55页 |
| 5.2.2 电机及电机驱动控制器 | 第55-58页 |
| 5.2.3 视频图像处理与无线信息传输 | 第58-59页 |
| 5.2.4 传感器及其他控制设备 | 第59-60页 |
| 5.2.5 机体电源系统 | 第60-61页 |
| 5.2.6 地面控制端 | 第61页 |
| 5.3 测控系统软件设计 | 第61-64页 |
| 5.3.1 机载控制系统软件设计 | 第61-64页 |
| 5.3.2 地面站人机交互系统软件设计 | 第64页 |
| 5.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第六章 断股修补机器人实验及分析 | 第65-70页 |
| 6.1 模拟线路断股导线修补实验 | 第65-66页 |
| 6.1.1 实验条件 | 第65页 |
| 6.1.2 实验过程 | 第65-66页 |
| 6.2 现场线路导线修补作业实验 | 第66-67页 |
| 6.2.1 实验条件 | 第66页 |
| 6.2.2 实验过程 | 第66-67页 |
| 6.3 试验结果及分析 | 第67-68页 |
| 6.4 本章小结 | 第68-70页 |
| 总结与展望 | 第70-72页 |
| 参考文献 | 第72-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 附录A (攻读硕士学位期间发表论文及专利) | 第78-79页 |
| 附录B (攻读硕士学位期间获得的奖励) | 第79-80页 |
| 附录C (攻读硕士学位期间参与的科研项目) | 第80页 |
