| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-21页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第10-11页 |
| 1.2 聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的国内外研究现状 | 第11-19页 |
| 1.2.1 人工肌肉的结构及制作方法研究现状 | 第11-14页 |
| 1.2.2 人工肌肉的控制方法研究现状 | 第14-17页 |
| 1.2.3 人工肌肉的具体应用研究现状 | 第17-19页 |
| 1.3 国内外研究现状总结 | 第19-20页 |
| 1.4 本文的主要研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的致动原理及制作方法 | 第21-35页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的致动原理分析 | 第21-24页 |
| 2.2.1 人工肌肉的螺旋线圈结构 | 第21-22页 |
| 2.2.2 人工肌肉的致动原理 | 第22-24页 |
| 2.3 聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的静力学模型 | 第24-27页 |
| 2.4 聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的制作方法 | 第27-34页 |
| 2.4.1 单一纤维卷绕型人工肌肉的制作方法 | 第27-31页 |
| 2.4.2 电热丝附着型人工肌肉的制作方法 | 第31-34页 |
| 2.5 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的位置控制 | 第35-52页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的温度自传感控制 | 第35-42页 |
| 3.2.1 人工肌肉的温度自传感机理 | 第36-38页 |
| 3.2.2 基于自传感的温度闭环控制系统 | 第38-42页 |
| 3.3 聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的位置控制 | 第42-51页 |
| 3.3.1 位置开环控制 | 第43-49页 |
| 3.3.2 位置闭环控制 | 第49-51页 |
| 3.4 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 聚合物螺旋卷绕型人工肌肉的初步应用 | 第52-71页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 基于人工肌肉驱动的模块化软体机器人关节设计 | 第52-57页 |
| 4.2.1 软体关节的结构设计与制作 | 第52-55页 |
| 4.2.2 软体关节的弯曲变形建模 | 第55-57页 |
| 4.3 模块化软体机器人关节的弯曲姿态控制 | 第57-66页 |
| 4.3.1 软体关节的弯曲姿态控制硬件系统 | 第58-59页 |
| 4.3.2 软体关节的弯曲动作性能测试 | 第59-61页 |
| 4.3.3 软体关节的弯曲姿态控制 | 第61-66页 |
| 4.4 基于模块化软体机器人关节的软体机械手 | 第66-69页 |
| 4.4.1 软体机械手的结构 | 第66-68页 |
| 4.4.2 抓取能力测试 | 第68-69页 |
| 4.5 本章小结 | 第69-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-78页 |
| 攻读学位期间发表的学术论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |