基于力反馈型主手及虚拟环境的遥操作系统研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-24页 |
| 1.1 课题研究的背景与意义 | 第9-13页 |
| 1.1.1 遥操作系统介绍 | 第9-10页 |
| 1.1.2 解决时延性问题的传统方法 | 第10-13页 |
| 1.1.3 本课题的研究意义 | 第13页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第13-22页 |
| 1.2.1 力反馈型主手的研究现状 | 第13-15页 |
| 1.2.2 虚拟环境技术的研究现状 | 第15-19页 |
| 1.2.3 接触力预测技术的研究现状 | 第19-22页 |
| 1.3 本文的研究内容 | 第22-24页 |
| 第2章 力反馈型主操作手的动力学分析 | 第24-39页 |
| 2.1 引言 | 第24页 |
| 2.2 主操作手机械结构方案 | 第24-26页 |
| 2.3 主操作手完整动力学模型 | 第26-30页 |
| 2.4 驱动部件摩擦力矩辨识与补偿 | 第30-33页 |
| 2.5 动力学模型不变参数辨识 | 第33-38页 |
| 2.5.1 模型不变参数分离与辨识 | 第34-35页 |
| 2.5.2 参数实验确定及仿真验证 | 第35-38页 |
| 2.6 本章小结 | 第38-39页 |
| 第3章 虚拟环境建模及虚实融合技术 | 第39-52页 |
| 3.1 引言 | 第39页 |
| 3.2 虚拟从端环境建模 | 第39-43页 |
| 3.3 图像采集及特征点获取 | 第43-48页 |
| 3.3.1 相机标定与矫正 | 第43-46页 |
| 3.3.2 特征点检测 | 第46-48页 |
| 3.4 图形图像虚实融合技术 | 第48-51页 |
| 3.4.1 虚实融合技术原理 | 第48-49页 |
| 3.4.2 图形图像融合与修正 | 第49-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 从端接触力模型及其参数辨识 | 第52-68页 |
| 4.1 引言 | 第52页 |
| 4.2 从端接触力模型建立 | 第52-58页 |
| 4.2.1 合理的接触力模型提出 | 第53-55页 |
| 4.2.2 接触力模型连续切换性分析 | 第55-58页 |
| 4.3 模型参数在线辨识技术 | 第58-63页 |
| 4.3.1 接触力模型线性化设计 | 第58-60页 |
| 4.3.2 模型参数的辨识算法 | 第60-63页 |
| 4.4 仿真实验验证 | 第63-67页 |
| 4.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 第5章 基于虚拟环境的遥操作试验研究 | 第68-81页 |
| 5.1 引言 | 第68页 |
| 5.2 主从端系统介绍 | 第68-72页 |
| 5.2.1 主端系统介绍 | 第68-69页 |
| 5.2.2 从端系统介绍 | 第69-72页 |
| 5.3 总体系统介绍 | 第72-75页 |
| 5.4 试验设计及结果分析 | 第75-80页 |
| 5.5 本章小结 | 第80-81页 |
| 结论 | 第81-82页 |
| 参考文献 | 第82-88页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其他成果 | 第88-90页 |
| 致谢 | 第90页 |
