重载六足机器人的单腿液压系统设计及仿真分析
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第1章 绪论 | 第9-21页 |
| 1.1 研究背景 | 第9-10页 |
| 1.2 液压步行机器人研究现状 | 第10-19页 |
| 1.2.1 国外发展现状 | 第11-16页 |
| 1.2.2 国内发展现状 | 第16-19页 |
| 1.3 重载六足机器人发展现状 | 第19-20页 |
| 1.4 本文研究内容 | 第20-21页 |
| 第2章 六足机器人的单腿构型及运动学计算 | 第21-35页 |
| 2.1 单腿的运动学问题 | 第22-30页 |
| 2.1.1 单腿正运动学计算 | 第22-27页 |
| 2.1.2 单腿逆运动学计算 | 第27-30页 |
| 2.2 关节转角到液压缸位移转换 | 第30-33页 |
| 2.2.1 单腿构型示意 | 第31-33页 |
| 2.3 足端轨迹到液压缸的转换 | 第33-34页 |
| 2.4 本章小结 | 第34-35页 |
| 第3章 典型工况分析及液压系统设计 | 第35-57页 |
| 3.1 六足机器人的步态分析 | 第35-42页 |
| 3.1.1 步态的描述参数 | 第35-37页 |
| 3.1.2 典型步态的介绍 | 第37-42页 |
| 3.2 典型工况步行腿的轨迹规划 | 第42-50页 |
| 3.2.1 平路行走 | 第44-46页 |
| 3.2.2 攀登垂直障碍 | 第46-47页 |
| 3.2.3 纵坡行走 | 第47-49页 |
| 3.2.4 侧坡行走 | 第49-50页 |
| 3.3 六足机器人液压系统设计 | 第50-55页 |
| 3.3.1 液压比例系统设计 | 第51页 |
| 3.3.2 驱动系统 | 第51-52页 |
| 3.3.3 动力系统 | 第52-53页 |
| 3.3.4 整体系统图 | 第53-55页 |
| 3.4 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 机液建模及联合仿真分析 | 第57-77页 |
| 4.1 联合仿真流程 | 第57-58页 |
| 4.2 整机机械模型建模 | 第58-59页 |
| 4.3 液压系统建模 | 第59-65页 |
| 4.3.1 动力元件建模 | 第59-61页 |
| 4.3.2 控制元件建模 | 第61-62页 |
| 4.3.3 控制系统建模 | 第62-63页 |
| 4.3.4 连接端口设定 | 第63-64页 |
| 4.3.5 整体系统建模 | 第64-65页 |
| 4.4 仿真结果分析 | 第65-75页 |
| 4.4.1 正运动仿真 | 第65-67页 |
| 4.4.2 逆运动仿真 | 第67-75页 |
| 4.5 本章小结 | 第75-77页 |
| 第5章 单腿试验 | 第77-89页 |
| 5.1 试验台架搭建 | 第77-83页 |
| 5.2 试验过程及结果分析 | 第83-87页 |
| 5.2.1 单缸位置跟踪测试 | 第83-85页 |
| 5.2.2 小腿关节跟踪台架测试 | 第85页 |
| 5.2.3 大腿关节跟踪台架测试 | 第85-86页 |
| 5.2.4 基节关节跟踪台架测试 | 第86页 |
| 5.2.5 大小腿关节协调台架分析 | 第86-87页 |
| 5.2.6 多关节协调台架测试 | 第87页 |
| 5.3 本章小结 | 第87-89页 |
| 第6章 总结与展望 | 第89-91页 |
| 6.1 全文总结 | 第89页 |
| 6.2 本文的不足及展望 | 第89-91页 |
| 参考文献 | 第91-99页 |
| 致谢 | 第99页 |
