船舶舵机加载系统设计与控制策略研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题背景 | 第9页 |
| 1.2 研究的目的和意义 | 第9页 |
| 1.3 舵机加载系统的研究现状 | 第9-14页 |
| 1.3.1 国外舵机加载系统研究现状 | 第9-12页 |
| 1.3.2 国内舵机加载系统研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 舵机加载系统主要技术难点 | 第14页 |
| 1.5 多余力抑制策略综述 | 第14-15页 |
| 1.5.1 结构式补偿原理 | 第15页 |
| 1.5.2 控制式补偿原理 | 第15页 |
| 1.6 本文的主要研究内容 | 第15-17页 |
| 第2章 舵机加载系统初步方案设计与分析 | 第17-41页 |
| 2.1 技术要求与指标 | 第17-18页 |
| 2.2 舵机加载系统的工作原理与系统构成 | 第18-20页 |
| 2.2.1 舵机加载试验台的工作原理 | 第18-19页 |
| 2.2.2 舵机加载试验台的系统构成 | 第19-20页 |
| 2.3 初步设计计算与选型 | 第20-28页 |
| 2.3.1 液压缸设计计算及选型 | 第20-23页 |
| 2.3.2 伺服阀设计计算及选型 | 第23-24页 |
| 2.3.3 液压马达及惯量盘设计计算及选型 | 第24-27页 |
| 2.3.4 传感器选型 | 第27页 |
| 2.3.5 试验台整体尺寸 | 第27-28页 |
| 2.4 舵机加载系统的建模分析 | 第28-40页 |
| 2.4.1 舵机加载系统的传递函数模型 | 第28-33页 |
| 2.4.2 舵机加载系统所存在问题的研究 | 第33-40页 |
| 2.5 本章小结 | 第40-41页 |
| 第3章 惯性加载装置的优化方法研究 | 第41-52页 |
| 3.1 影响惯性加载装置加载精度的主要因素 | 第41页 |
| 3.2 非线性摩擦的抑制方法研究 | 第41-46页 |
| 3.3 提高惯性加载系统传动特性的优化方法研究 | 第46-48页 |
| 3.4 优化效果的仿真验证 | 第48-51页 |
| 3.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第4章 加载系统控制策略研究 | 第52-65页 |
| 4.1 多余力的产生原理 | 第52页 |
| 4.2 多余力特性的仿真分析 | 第52-54页 |
| 4.3 基于结构不变性原理的速度前馈补偿策略 | 第54-57页 |
| 4.4 基于前馈逆模型观测器结构的内模控制策略 | 第57-64页 |
| 4.4.1 内模控制原理 | 第57-61页 |
| 4.4.2 内模控制器的设计 | 第61-63页 |
| 4.4.3 内模控制器的仿真分析 | 第63-64页 |
| 4.5 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-73页 |
| 致谢 | 第73页 |
