回转负载双缸同步液压控制系统的研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.1.1 课题背景 | 第8页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第8-9页 |
| 1.2 电液同步研究现状及应用 | 第9-11页 |
| 1.3 控制策略研究现状及应用 | 第11-13页 |
| 1.4 论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第2章 液压系统建模 | 第15-24页 |
| 2.1 系统结构及组成 | 第15页 |
| 2.2 系统线性建模 | 第15-20页 |
| 2.2.1 伺服放大器和传感器建模 | 第15-16页 |
| 2.2.2 电液伺服阀模型 | 第16页 |
| 2.2.3 阀控缸模型 | 第16-19页 |
| 2.2.4 机械连接结构 | 第19-20页 |
| 2.3 系统非线性建模 | 第20-21页 |
| 2.4 仿真及结果 | 第21-23页 |
| 2.5 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 系统控制器设计与仿真 | 第24-53页 |
| 3.1 鲁棒控制策略 | 第24-28页 |
| 3.1.1 鲁棒控制概述 | 第24页 |
| 3.1.2 状态空间模型 | 第24-26页 |
| 3.1.3 灵敏度函数 | 第26-27页 |
| 3.1.4 小增益定理 | 第27-28页 |
| 3.2 H_∞混合灵敏度问题 | 第28-30页 |
| 3.2.1 标准H_∞控制问题 | 第28页 |
| 3.2.2 H_∞混合灵敏度控制 | 第28-30页 |
| 3.3 控制器设计 | 第30-35页 |
| 3.3.1 标称模型选择 | 第30页 |
| 3.3.2 加权函数选择 | 第30-31页 |
| 3.3.3 控制器及仿真 | 第31-35页 |
| 3.4 同步控制策略 | 第35-52页 |
| 3.4.1 主从控制 | 第35-39页 |
| 3.4.2 同等控制 | 第39-42页 |
| 3.4.3 同步误差比例反馈补偿 | 第42-46页 |
| 3.4.4 模型参考自适应 | 第46-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 测控系统设计 | 第53-60页 |
| 4.1 系统硬件组成 | 第53-55页 |
| 4.1.1 液压系统组成 | 第53-54页 |
| 4.1.2 测控系统硬件组成 | 第54-55页 |
| 4.2 测控软件实现 | 第55-59页 |
| 4.2.1 控制器的降阶和离散 | 第55-56页 |
| 4.2.2 参考模型差分方程 | 第56-57页 |
| 4.2.3 测控程序编写 | 第57-59页 |
| 4.3 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 同步系统试验研究 | 第60-71页 |
| 5.1 单缸系统试验研究 | 第60-67页 |
| 5.1.1 单缸原始系统试验研究 | 第60-62页 |
| 5.1.2 单缸系统PID试验研究 | 第62-64页 |
| 5.1.3 单缸系统鲁棒试验研究 | 第64-67页 |
| 5.2 双缸同步试验研究 | 第67-70页 |
| 5.3 本章小结 | 第70-71页 |
| 结论 | 第71-73页 |
| 参考文献 | 第73-76页 |
| 攻读学位期间发表的学位论文 | 第76-78页 |
| 致谢 | 第78页 |
