| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的意义 | 第9页 |
| 1.2 示范编程的研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 运动捕捉方法 | 第10-11页 |
| 1.2.2 示范编程方法 | 第11-12页 |
| 1.3 机器人避障轨迹规划方法的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.3.1 可视图法 | 第12页 |
| 1.3.2 人工势场法 | 第12-13页 |
| 1.3.3 栅格法 | 第13页 |
| 1.3.4 *A算法 | 第13页 |
| 1.3.5 PRM算法 | 第13-14页 |
| 1.3.6 RRT算法 | 第14页 |
| 1.3.7 基于智能算法的路径规划方法 | 第14页 |
| 1.3.8 基于动态系统的在线避障方法 | 第14页 |
| 1.4 课题来源以及主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 在轨维修维护遥操作系统 | 第16-32页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 机器人运动学建模 | 第16-23页 |
| 2.2.1 正运动学 | 第16-19页 |
| 2.2.2 逆运动学 | 第19-22页 |
| 2.2.3 奇异构形分析 | 第22-23页 |
| 2.3 遥操作系统 | 第23-28页 |
| 2.3.1 虚拟环境搭建 | 第24-26页 |
| 2.3.2 人机交互软件设计 | 第26页 |
| 2.3.3 实时操作设备接口设计 | 第26-28页 |
| 2.4 遥操作平台验证 | 第28-31页 |
| 2.4.1 旋拧螺钉实验 | 第29-31页 |
| 2.4.2 抓取漂浮小球实验 | 第31页 |
| 2.5 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于最小二乘支持向量机的示范编程方法 | 第32-46页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 方法概述 | 第32-33页 |
| 3.3 形式化运动 | 第33-34页 |
| 3.3.1 基于位置递归的运动形式化 | 第33-34页 |
| 3.3.2 基于动态系统的运动形式化 | 第34页 |
| 3.4 运动学范例与学习算法 | 第34-37页 |
| 3.5 速度场方法 | 第37-39页 |
| 3.6 算法仿真与结果讨论 | 第39-45页 |
| 3.6.1 示教轨迹的获得 | 第39-40页 |
| 3.6.2 结果讨论 | 第40-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-46页 |
| 第4章 基于动态系统的在线避障方法 | 第46-60页 |
| 4.1 引言 | 第46页 |
| 4.2 基于动态系统的在线避障方法 | 第46-54页 |
| 4.2.1 球形障碍物 | 第47-50页 |
| 4.2.2 凸体障碍物 | 第50-54页 |
| 4.3 算法细节优化 | 第54-58页 |
| 4.3.1 处理动态系统平衡点变化的问题 | 第54-56页 |
| 4.3.2 调制矩阵参数的影响 | 第56-58页 |
| 4.4 多障碍物避障算法 | 第58-59页 |
| 4.5 本章小结 | 第59-60页 |
| 第5章 实验研究 | 第60-68页 |
| 5.1 引言 | 第60页 |
| 5.2 实验平台介绍 | 第60-61页 |
| 5.3 基于最小二乘的支持向量机的示范编程算法的实验验证 | 第61-63页 |
| 5.3.1 实验任务描述 | 第61页 |
| 5.3.2 实验过程与结果 | 第61-63页 |
| 5.4 基于动态系统的在线避障算法的实验验证 | 第63-67页 |
| 5.4.1 实验任务描述 | 第63-64页 |
| 5.4.2 实验过程与结果 | 第64-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-75页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77页 |