独轮机器人动力学建模及力矩控制研究
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究的目的及意义 | 第8-9页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第9-16页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第14-16页 |
| 1.3 本文主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 独轮机器人的动力学模型 | 第17-34页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 独轮机器人动力学建模 | 第17-27页 |
| 2.2.1 独轮机器人运动学方程 | 第17-20页 |
| 2.2.2 独轮机器人的能量 | 第20-21页 |
| 2.2.3 独轮机器人Lagrange动力学方程 | 第21-22页 |
| 2.2.4 动力学模型线性化处理 | 第22-24页 |
| 2.2.5 模型验证 | 第24-27页 |
| 2.3 独轮机器人平衡控制算法设计 | 第27-33页 |
| 2.3.1 独轮机器人模型能控性及能观性分析 | 第27-28页 |
| 2.3.2 控制目标 | 第28页 |
| 2.3.3 独轮机器人平衡控制算法 | 第28-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第3章 独轮机器人电机驱动控制 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 无刷直流电机驱动控制原理 | 第34-36页 |
| 3.2.1 无刷直流电机结构 | 第34-35页 |
| 3.2.2 无刷直流电机换向原理 | 第35-36页 |
| 3.3 无刷直流电机数学模型 | 第36-38页 |
| 3.4 无刷直流电机驱动控制器硬件系统设计 | 第38-41页 |
| 3.4.1 控制电路设计 | 第39-40页 |
| 3.4.2 驱动电路设计 | 第40页 |
| 3.4.3 三相桥逆变电路设计 | 第40-41页 |
| 3.5 无刷直流电机驱动控制算法设计 | 第41-46页 |
| 3.5.1 无刷直流电机转矩伺服控制算法 | 第41-43页 |
| 3.5.2 无刷直流电机电流状态观测器设计 | 第43-44页 |
| 3.5.3 仿真实验 | 第44-46页 |
| 3.6 本章小结 | 第46-47页 |
| 第4章 实验与结果分析 | 第47-57页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 实验平台介绍 | 第47-48页 |
| 4.3 直流电机模型参数识别 | 第48-51页 |
| 4.4 直流电机电流状态观测器实验验证 | 第51-55页 |
| 4.5 直流电机转矩伺服控制算法实验验证 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 结论 | 第57-58页 |
| 参考文献 | 第58-61页 |
| 附录 | 第61-64页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第64-66页 |
| 致谢 | 第66页 |
