| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 课题背景及研究的目的和意义 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第10-15页 |
| 1.2.1 基于工业以太网的网络控制系统研究 | 第10-13页 |
| 1.2.2 网络控制系统算法研究 | 第13-14页 |
| 1.2.3 网络控制系统仿真研究 | 第14-15页 |
| 1.3 主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章PROFINET网络时延特性分析 | 第16-29页 |
| 2.1 引言 | 第16页 |
| 2.2 时延对NCS性能的影响 | 第16-20页 |
| 2.2.1 网络时延组成 | 第16-17页 |
| 2.2.2 时延对系统稳定性的影响 | 第17-20页 |
| 2.3 影响网络时延的因素 | 第20-25页 |
| 2.3.1 TrueTime仿真实验平台 | 第20-21页 |
| 2.3.2 节点驱动方式对时延的影响 | 第21-23页 |
| 2.3.3 干扰节点网络占用率对时延的影响 | 第23-24页 |
| 2.3.4 不同网络协议对时延的影响 | 第24-25页 |
| 2.4 PROFINET网络时延分析 | 第25-28页 |
| 2.4.1 PROFINET网络通讯结构 | 第25-26页 |
| 2.4.2 PROFINET网络时延模型建立 | 第26-27页 |
| 2.4.3 PROFINET网络中时延概率分布 | 第27-28页 |
| 2.5 本章小节 | 第28-29页 |
| 第3章PROFINET网络时延补偿算法设计 | 第29-45页 |
| 3.1 引言 | 第29页 |
| 3.2 PROFINET网络模糊PID控制器设计 | 第29-33页 |
| 3.3 PROFINET网络Smith预估器设计 | 第33-34页 |
| 3.4 PROFINET网络Fuzzy-Smith补偿控制器设计 | 第34-37页 |
| 3.5 仿真结果 | 第37-44页 |
| 3.5.1 单个被控对象 | 第37-39页 |
| 3.5.2 多个被控对象 | 第39-44页 |
| 3.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第4章PROFINET网络控制系统实物平台搭建 | 第45-57页 |
| 4.1 引言 | 第45-46页 |
| 4.2 基于RTW/xPC的NI实时仿真系统 | 第46-51页 |
| 4.2.1 NI实时仿真系统组成 | 第46页 |
| 4.2.2 RTW/xPC工作原理 | 第46-49页 |
| 4.2.3 xPC目标系统的实现 | 第49-51页 |
| 4.3 PLC之间的PROFINET通信 | 第51-55页 |
| 4.3.1 硬件组态配置 | 第51-53页 |
| 4.3.2 网络通信配置 | 第53-55页 |
| 4.3.3 软件调试 | 第55页 |
| 4.4 PLC与xPC系统接口电路实现 | 第55页 |
| 4.5 WinCC监控系统实现 | 第55-56页 |
| 4.6 本章小结 | 第56-57页 |
| 第5章 实物实验及结果分析 | 第57-73页 |
| 5.1 引言 | 第57-58页 |
| 5.2 NCS时延特性分析 | 第58-65页 |
| 5.2.1 PID程序设计 | 第58-59页 |
| 5.2.2 随机时延获取 | 第59-62页 |
| 5.2.3 实验结果分析 | 第62-65页 |
| 5.3 Smith预估器设计 | 第65-69页 |
| 5.3.1 程序设计 | 第65-66页 |
| 5.3.2 实验结果分析 | 第66-69页 |
| 5.4 Fuzzy-Smith预估器设计 | 第69-72页 |
| 5.4.1 程序设计 | 第69-70页 |
| 5.4.2 实验结果分析 | 第70-72页 |
| 5.5 本章小结 | 第72-73页 |
| 结论 | 第73-74页 |
| 参考文献 | 第74-78页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第78-80页 |
| 致谢 | 第80页 |