内转塔式FPSO系泊动力定位控制方法研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第9-17页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第9页 |
| 1.2 船舶动力定位技术国内外研究现状 | 第9-12页 |
| 1.2.1 船舶动力定位技术国内外研究现状 | 第9-11页 |
| 1.2.2 系泊状态下动力定位技术国内外研究现状 | 第11-12页 |
| 1.3 FPSO系泊技术国内外研究现状 | 第12-14页 |
| 1.4 混杂系统控制技术国内外研究现状 | 第14-15页 |
| 1.5 论文研究内容及章节安排 | 第15-17页 |
| 第2章 FPSO系泊系统数学模型 | 第17-45页 |
| 2.1 参考坐标系 | 第17-18页 |
| 2.2 FPSO运动数学模型 | 第18-25页 |
| 2.2.1 FPSO运动学模型 | 第18-19页 |
| 2.2.2 FPSO动力学模型 | 第19-23页 |
| 2.2.3 FPSO运动数学模型验证 | 第23-25页 |
| 2.3 环境干扰数学模型 | 第25-34页 |
| 2.3.1 风的模型 | 第25-29页 |
| 2.3.2 浪的模型 | 第29-34页 |
| 2.3.3 流的模型 | 第34页 |
| 2.4 内转塔系泊缆模型 | 第34-44页 |
| 2.4.1 锚泊定位系统分类 | 第34-35页 |
| 2.4.2 锚泊线的特性 | 第35-36页 |
| 2.4.3 锚泊线静力分析及悬链线方程推导 | 第36-39页 |
| 2.4.4 系泊缆模型建立 | 第39-44页 |
| 2.5 本章小结 | 第44-45页 |
| 第3章 不同海况下系泊动力定位观测器设计 | 第45-55页 |
| 3.1 问题描述 | 第45页 |
| 3.2 海况描述及定义 | 第45-46页 |
| 3.2.1 波浪峰值频率 | 第45-46页 |
| 3.2.2 船舶切换控制系统海况描述 | 第46页 |
| 3.3 平静和中等海况下观测器设计 | 第46-51页 |
| 3.4 极端海况下观测器设计 | 第51-54页 |
| 3.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第4章 基于结构可靠性的控制器设计 | 第55-70页 |
| 4.1 问题描述 | 第55页 |
| 4.2 系泊缆结构可靠性因子 | 第55-56页 |
| 4.3 最优位置获取 | 第56-58页 |
| 4.3.1 最优位置概念 | 第56页 |
| 4.3.2 基于结构可靠性最优位置获取 | 第56-58页 |
| 4.4 基于局部最优的PID控制器设计 | 第58-61页 |
| 4.5 基于结构可靠性的反步控制器设计 | 第61-69页 |
| 4.5.1 反步法简述 | 第61-63页 |
| 4.5.2 反步控制器设计 | 第63-69页 |
| 4.6 本章小结 | 第69-70页 |
| 第5章 不同海况下系泊动力定位混杂控制与仿真研究 | 第70-84页 |
| 5.1 问题描述 | 第70页 |
| 5.2 混杂控制模型 | 第70-71页 |
| 5.3 系泊动力定位混杂控制方法与切换逻辑 | 第71-74页 |
| 5.3.1 系泊动力定位混杂控制方法 | 第71-72页 |
| 5.3.2 停留时间切换逻辑 | 第72页 |
| 5.3.3 尺度无关的迟滞切换逻辑 | 第72-74页 |
| 5.4 不同海况下系泊动力定位控制器 | 第74页 |
| 5.4.1 平静海况下非线性PID控制器 | 第74页 |
| 5.4.2 中等海况下基于局部最优的PID控制器 | 第74页 |
| 5.4.3 极端海况下基于结构可靠性反步控制器 | 第74页 |
| 5.5 混杂系统切换控制稳定性分析 | 第74-75页 |
| 5.6 不同海况下系泊动力定位混杂控制器仿真验证 | 第75-83页 |
| 5.7 本章小结 | 第83-84页 |
| 结论 | 第84-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第89-91页 |
| 致谢 | 第91页 |
