| 摘要 | 第5-7页 |
| abstract | 第7-8页 |
| 第1章 绪论 | 第11-21页 |
| 1.1 课题研究背景和意义 | 第11-12页 |
| 1.2 同步运动控制研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 多智能体同步运动控制研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 多艘船舶同步运动控制研究现状 | 第14-15页 |
| 1.3 基本数学知识 | 第15-18页 |
| 1.3.1 数学图论 | 第15-16页 |
| 1.3.2 Lyapunov意义下运动稳定性理论 | 第16-17页 |
| 1.3.3 无源控制理论 | 第17-18页 |
| 1.4 论文的主要研究内容及安排 | 第18-21页 |
| 第2章 水平面船舶运动数学模型 | 第21-31页 |
| 2.1 引言 | 第21页 |
| 2.2 船舶运动数学模型 | 第21-24页 |
| 2.2.1 船舶运动坐标系建立 | 第21-22页 |
| 2.2.2 船舶运动数学模型建立 | 第22-24页 |
| 2.3 船舶运动数学模型的验证 | 第24-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-31页 |
| 第3章 有向通信拓扑下多艘船舶同步运动控制研究 | 第31-41页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 有向通信拓扑下多艘船舶同步运动控制器设计 | 第31-35页 |
| 3.2.1 同步运动控制目标 | 第31-32页 |
| 3.2.2 有向通信拓扑下多艘船舶同步运动控制器设计 | 第32-35页 |
| 3.3 有向通信拓扑下多艘船舶同步运动仿真验证 | 第35-40页 |
| 3.4 本章小结 | 第40-41页 |
| 第4章 多艘船舶鲁棒同步运动控制研究 | 第41-63页 |
| 4.1 引言 | 第41-42页 |
| 4.2 扰动观测器的设计 | 第42-43页 |
| 4.3 多艘船舶鲁棒同步运动控制器设计 | 第43-51页 |
| 4.3.1 交叉耦合控制思想 | 第43-44页 |
| 4.3.2 基于交叉耦合的多艘船舶鲁棒同步运动控制器设计 | 第44-49页 |
| 4.3.3 通信时延下的多艘船舶鲁棒同步运动控制器设计 | 第49-51页 |
| 4.4 多艘船舶鲁棒同步运动仿真验证 | 第51-61页 |
| 4.4.1 基于交叉耦合的多艘船舶鲁棒同步运动仿真验证 | 第51-54页 |
| 4.4.2 通信时延下的多艘船舶鲁棒同步运动仿真验证 | 第54-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-63页 |
| 第5章 基于虚拟领航者的多艘船舶自适应同步运动控制研究 | 第63-85页 |
| 5.1 引言 | 第63-64页 |
| 5.2 控制策略的总体设计 | 第64页 |
| 5.3 基于无源控制理论的导引系统的设计 | 第64-66页 |
| 5.4 自适应同步运动控制系统设计 | 第66-73页 |
| 5.4.1 反步滑模控制 | 第66-69页 |
| 5.4.2 基于虚拟领航者的多艘船舶自适应同步运动控制器设计 | 第69-73页 |
| 5.5 基于虚拟领航者的多艘船舶自适应同步运动仿真验证 | 第73-82页 |
| 5.6 本章小结 | 第82-85页 |
| 结论 | 第85-87页 |
| 参考文献 | 第87-93页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第93-95页 |
| 致谢 | 第95页 |
