两自由度数控焊接变位机系统的研究与开发
| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第11-16页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第11-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第11页 |
| 1.1.2 研究意义 | 第11-12页 |
| 1.2 国内外发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 研究内容及本文结构 | 第13-16页 |
| 1.3.1 研究内容 | 第13-14页 |
| 1.3.2 本文结构 | 第14-16页 |
| 第二章 焊接变位机总体方案的分析及设计 | 第16-32页 |
| 2.1 焊接变位机传动方案分析 | 第16-17页 |
| 2.2 两自由度运动的分析计算 | 第17-23页 |
| 2.2.1 回转运动的分析及计算 | 第18-20页 |
| 2.2.2 翻转运动的分析及计算 | 第20-23页 |
| 2.3 两轴的ANSYS分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 回转轴的ansys分析 | 第23-25页 |
| 2.3.2 翻转轴的ansys分析 | 第25-27页 |
| 2.4 机械架构参数介绍 | 第27-28页 |
| 2.5 图纸绘制及零件加工、装配 | 第28-31页 |
| 2.5.1 机械本体图纸的绘制 | 第28-29页 |
| 2.5.2 机械本体的加工及装配 | 第29-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 焊接变位机电气控制系统设计与实现 | 第32-50页 |
| 3.1 控制方案选择 | 第32-34页 |
| 3.1.1 控制系统原理 | 第33-34页 |
| 3.2 控制系统硬件选型 | 第34-38页 |
| 3.2.1 控制器选型 | 第34-35页 |
| 3.2.2 伺服电机及减速器的选型 | 第35-38页 |
| 3.3 控制系统的软件设计 | 第38-47页 |
| 3.3.1 软件系统的总体设计 | 第38-39页 |
| 3.3.2 各运动子程序设计 | 第39-41页 |
| 3.3.3 与焊接机器人应答原理 | 第41-46页 |
| 3.3.4 PLC输入输出端口定义及分配 | 第46-47页 |
| 3.4 装配及调试 | 第47-49页 |
| 3.4.1 伺服驱动程序前期调试 | 第47-48页 |
| 3.4.2 变位机的安装与调试 | 第48-49页 |
| 3.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第四章 焊接变位机控制系统建模及仿真 | 第50-70页 |
| 4.1 系统介绍 | 第50-51页 |
| 4.2 伺服电机数学模型 | 第51-53页 |
| 4.3 系统摩擦及其模型 | 第53-55页 |
| 4.3.1 Lugre摩擦 | 第53-54页 |
| 4.3.2 LuGre单自由度系统 | 第54-55页 |
| 4.4 机械执行系统的数学模型 | 第55-58页 |
| 4.5 遗传算法优化BP网络PID参数控制器 | 第58-65页 |
| 4.5.1 PID控制方式 | 第58-59页 |
| 4.5.2 遗传算法优化BP神经网络思想 | 第59-60页 |
| 4.5.3 控制器模型 | 第60-61页 |
| 4.5.4 控制器模型程序化 | 第61-65页 |
| 4.6 系统SIMULINK仿真 | 第65-69页 |
| 4.6.1 系统各模型 | 第66-67页 |
| 4.6.2 系统仿真实验 | 第67-69页 |
| 4.7 本章小结 | 第69-70页 |
| 第五章 焊接变位机性能测试及分析 | 第70-82页 |
| 5.1 到位精度测定 | 第70-73页 |
| 5.1.1 测定方法 | 第70-71页 |
| 5.1.2 不同条件下的到位实验 | 第71-73页 |
| 5.2 实验结果分析 | 第73-75页 |
| 5.2.1 空载时不同角度对到位精度影响分析 | 第73页 |
| 5.2.2 不同速度对到位影响分析 | 第73-74页 |
| 5.2.3 不同载重对到位精度影响分析 | 第74-75页 |
| 5.3 响应曲线的对比分析 | 第75-77页 |
| 5.4 误差来源及分析 | 第77-79页 |
| 5.5 系统改进及误差补偿 | 第79-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 第六章 结论与展望 | 第82-85页 |
| 6.1 本文结论 | 第82-83页 |
| 6.2 展望 | 第83-85页 |
| 参考文献 | 第85-89页 |
| 致谢 | 第89-90页 |
| 在校期间发表的学术论文 | 第90页 |
