| 附表 | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-8页 |
| ABSTRACT | 第8-10页 |
| 第一章 绪论 | 第13-29页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第13-15页 |
| 1.1.1 课题的背景 | 第13-14页 |
| 1.1.2 课题的意义 | 第14-15页 |
| 1.2 课题的国内外研究现状和发展趋势 | 第15-26页 |
| 1.2.1 以电机提供驱动力的手功能康复机器人研究现状 | 第16-20页 |
| 1.2.2 以气缸或气动人工肌肉提供驱动力的手功能康复机器人研究现状 | 第20-24页 |
| 1.2.3 以形状记忆合金提供驱动力的手功能康复机器人的研究现状 | 第24-25页 |
| 1.2.4 手功能康复机器人发展趋势 | 第25-26页 |
| 1.3 课题目前需要解决的问题 | 第26-27页 |
| 1.3.1 目前已具有的能力 | 第26页 |
| 1.3.2 技术难点 | 第26-27页 |
| 1.4 课题的研究内容 | 第27-28页 |
| 1.4.1 研究目的 | 第27页 |
| 1.4.2 研究内容 | 第27-28页 |
| 1.5 本论文的研究内容和组织结构 | 第28-29页 |
| 第二章 偏瘫患者康复治疗的理论基础及临床康复需求 | 第29-35页 |
| 2.1 偏瘫康复治疗理论基础 | 第29-31页 |
| 2.1.1 偏瘫康复概述 | 第29页 |
| 2.1.2 中枢神经损伤后异常的运动模式 | 第29-30页 |
| 2.1.3 脑卒中偏瘫运动功能的恢复 | 第30-31页 |
| 2.2 偏瘫患者的临床康复需求 | 第31-34页 |
| 2.2.1 偏瘫患者手功能康复的需求 | 第31-32页 |
| 2.2.2 手功能康复机器人的设计依据 | 第32-34页 |
| 2.3 本章小结 | 第34-35页 |
| 第三章 手功能康复机器人的整体结构设计与机构研制 | 第35-51页 |
| 3.1 引言 | 第35-36页 |
| 3.2 手功能康复机器人的机械结构设计 | 第36-49页 |
| 3.2.1 人手结构分析 | 第37-38页 |
| 3.2.2 偏瘫患者的手部康复训练模式 | 第38-39页 |
| 3.2.3 手功能康复机器人的外骨骼关节结构设计 | 第39-43页 |
| 3.2.4 手功能康复机器人的执行机构设计 | 第43-49页 |
| 3.3 手功能康复机器人的机构运动原理 | 第49-50页 |
| 3.4 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 手功能康复机器人的运动控制系统设计 | 第51-75页 |
| 4.1 手功能康复机器人的控制系统结构 | 第51页 |
| 4.2 手功能康复机器人控制系统的设计 | 第51-67页 |
| 4.2.1 气动肌腱的选择 | 第51-53页 |
| 4.2.2 比例调压阀的选型 | 第53-55页 |
| 4.2.3 控制设备的确定 | 第55-61页 |
| 4.2.3.1 PLC 的工作原理 | 第55-56页 |
| 4.2.3.2 S7-200 系列 CPU 规格 | 第56页 |
| 4.2.3.3 S7-200 PLC CPU224CN | 第56-57页 |
| 4.2.3.4 PLC 编程与通信 | 第57-61页 |
| 4.2.4 控制设备 S7-200 系列 PLC 扩展模块 EM232 的选择 | 第61-63页 |
| 4.2.5 人机界面（HMI）组态软件 | 第63-67页 |
| 4.3 控制系统的总体结构 | 第67页 |
| 4.4 气动肌腱伸缩周期运动控制系统设计 | 第67-74页 |
| 4.4.1 模拟量控制电压信号的数字化处理 | 第67-69页 |
| 4.4.2 PLC 控制程序设计 | 第69-74页 |
| 4.5 本章小结 | 第74-75页 |
| 第五章 手功能康复机器人的运动仿真分析与实验研究 | 第75-84页 |
| 5.1 UG 运动仿真模块简介 | 第75页 |
| 5.2 UG 运动仿真的基本过程 | 第75-76页 |
| 5.3 基于 UG 手功能康复机器人机构运动仿真分析 | 第76-82页 |
| 5.4 手功能康复机器人实验研究 | 第82-83页 |
| 5.5 本章小结 | 第83-84页 |
| 第六章 总结和展望 | 第84-86页 |
| 6.1 全文总结 | 第84-85页 |
| 6.2 研究展望 | 第85-86页 |
| 致谢 | 第86-87页 |
| 参考文献 | 第87-91页 |
| 硕士期间发表的学术论文及申请的发明专利 | 第91页 |
