| 摘要 | 第5-7页 |
| ABSTRACT | 第7-8页 |
| 目录 | 第10-12页 |
| 第1章 绪论 | 第12-23页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第12-14页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第14-21页 |
| 1.2.1 电磁波定位 | 第14-16页 |
| 1.2.2 惯性定位和地图匹配 | 第16-18页 |
| 1.2.3 Simultaneous Localization and Mapping | 第18-19页 |
| 1.2.4 机械波定位 | 第19-20页 |
| 1.2.5 光学定位 | 第20页 |
| 1.2.6 磁场定位 | 第20-21页 |
| 1.3 课题研究内容 | 第21-22页 |
| 1.4 论文的组织结构与章节安排 | 第22-23页 |
| 第2章 传感器标定 | 第23-30页 |
| 2.1 传感器误差模型 | 第23-26页 |
| 2.2 传感器标定方法 | 第26-27页 |
| 2.3 手机传感器标定 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 行人航位推算 | 第30-53页 |
| 3.1 步伐和步频检测 | 第31-33页 |
| 3.2 步长估计 | 第33-35页 |
| 3.3 行进方向估计 | 第35-50页 |
| 3.3.1 AHRS 计算 | 第35-40页 |
| 3.3.2 对磁场干扰免疫的 AHRS 算法 | 第40-47页 |
| 3.3.3 基于手机传感器计算行进方向 | 第47-50页 |
| 3.4 行人航位推算算法验证 | 第50-52页 |
| 3.5 本章小结 | 第52-53页 |
| 第4章 地图辅助的粒子滤波定位 | 第53-67页 |
| 4.1 粒子滤波原理介绍 | 第53-56页 |
| 4.2 本文提出的自适应粒子滤波算法 | 第56-59页 |
| 4.3 地图构建和优化 | 第59-63页 |
| 4.4 地图辅助的粒子滤波定位结果分析 | 第63-66页 |
| 4.5 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 结束语 | 第67-69页 |
| 5.1 主要工作总结 | 第67-68页 |
| 5.2 后续研究工作 | 第68-69页 |
| 参考文献 | 第69-74页 |
| 致谢 | 第74-75页 |
| 攻读硕士学位期间已发表或录用的论文 | 第75页 |