| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-25页 |
| 1.1 课题研究背景 | 第11页 |
| 1.2 课题研究意义 | 第11-12页 |
| 1.3 空间机器人系统简介 | 第12-13页 |
| 1.3.1 空间机器人分类 | 第12-13页 |
| 1.3.2 自由漂浮空间机器人 | 第13页 |
| 1.4 国内外自由漂浮空间机器人研究现状 | 第13-20页 |
| 1.4.1 国外空间机器人研究现状 | 第13-19页 |
| 1.4.2 国内空间机器人研究现状 | 第19-20页 |
| 1.5 自由漂浮空间机器人理论研究 | 第20-23页 |
| 1.5.1 自由漂浮空间机器人系统建模 | 第20-21页 |
| 1.5.2 自由漂浮空间机器人轨迹规划研究 | 第21-23页 |
| 1.5.3 自由漂浮空间机器人轨迹规划的优化算法 | 第23页 |
| 1.6 章节安排 | 第23-25页 |
| 第2章 自由漂浮空间机器人模型建立 | 第25-43页 |
| 2.1 引言 | 第25页 |
| 2.2 机器人的位姿描述 | 第25-27页 |
| 2.2.1 位置的描述 | 第25-26页 |
| 2.2.2 方位（位姿）的描述 | 第26-27页 |
| 2.3 机器人齐次坐标变换 | 第27-29页 |
| 2.3.1 平移坐标变换 | 第27-28页 |
| 2.3.2 旋转坐标变换 | 第28页 |
| 2.3.3 齐次坐标变换 | 第28-29页 |
| 2.4 机器人连杆位姿分析 | 第29-30页 |
| 2.5 空间机器人模型建立 | 第30-37页 |
| 2.5.1 模型假设与符号定义 | 第31-33页 |
| 2.5.2 FFSR 系统的运动学模型 | 第33-36页 |
| 2.5.3 FFSR 系统的动力学模型 | 第36-37页 |
| 2.6 自由漂浮空间机器人的特性 | 第37-41页 |
| 2.6.1 位姿干扰特性 | 第37-40页 |
| 2.6.2 非完整特性 | 第40-41页 |
| 2.7 自由漂浮空间机器人的工作空间 | 第41-42页 |
| 2.8 本章小结 | 第42-43页 |
| 第3章 基于能量最优的自由漂浮空间机器人轨迹协同规划 | 第43-61页 |
| 3.1 引言 | 第43页 |
| 3.2 基于两连杆的自由漂浮空间机器人模型 | 第43-44页 |
| 3.3 两连杆 FFSR 的基座姿态角约束 | 第44-45页 |
| 3.4 动量矩守恒方程向低维空间的映射 | 第45-46页 |
| 3.5 基于参数多项式的平滑轨迹优化 | 第46-50页 |
| 3.6 混沌遗传优化算法研究 | 第50-53页 |
| 3.6.1 遗传优化算法 | 第50页 |
| 3.6.2 混沌映射 | 第50-51页 |
| 3.6.3 混沌遗传算法 | 第51-53页 |
| 3.7 仿真研究 | 第53-60页 |
| 3.8 本章小结 | 第60-61页 |
| 第4章 载体姿态扰动最小的轨迹协同规划 | 第61-71页 |
| 4.1 建立基座姿态扰动最小的优化目标函数 | 第61-64页 |
| 4.2 空间机械臂关节的正弦函数参数化 | 第64-65页 |
| 4.3 改进的自适应遗传算法 | 第65-67页 |
| 4.4 仿真研究 | 第67-70页 |
| 4.5 本章小结 | 第70-71页 |
| 第5章 总结与展望 | 第71-73页 |
| 5.1 总结 | 第71-72页 |
| 5.2 展望 | 第72-73页 |
| 参考文献 | 第73-79页 |
| 作者简介及在学期间所获得的科研成果 | 第79-81页 |
| 致谢 | 第81页 |