| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 第1章 绪论 | 第8-17页 |
| 1.1 课题研究背景与意义 | 第8页 |
| 1.2 变电站巡检机器人的国内外研究现状 | 第8-11页 |
| 1.3 机器人定位技术的研究现状 | 第11-12页 |
| 1.4 机器人路径规划的研究现状 | 第12-16页 |
| 1.4.1 环境建模方法 | 第13-15页 |
| 1.4.2 路径搜索算法 | 第15-16页 |
| 1.5 本课题主要研究内容 | 第16-17页 |
| 第2章 巡检机器人系统建模与定位系统设计 | 第17-32页 |
| 2.1 引言 | 第17页 |
| 2.2 巡检机器人系统 | 第17-21页 |
| 2.2.1 系统组成 | 第17-19页 |
| 2.2.2 巡检机器人运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.3 基于差分GPS的定位系统设计 | 第21-31页 |
| 2.3.1 高精度差分GPS定位原理 | 第22-25页 |
| 2.3.2 里程计模型 | 第25-28页 |
| 2.3.3 基于卡尔曼增量模型的数据融合方法 | 第28-31页 |
| 2.4 本章小结 | 第31-32页 |
| 第3章 基于差分GPS的变电站 2.5 维地图构建 | 第32-49页 |
| 3.1 引言 | 第32页 |
| 3.2 子地图融合方法 | 第32-43页 |
| 3.2.1 全站仪和GPS之间的坐标转换方法 | 第33-38页 |
| 3.2.2 利用GPS坐标为全站仪直接建站法 | 第38-40页 |
| 3.2.3 全站仪坐标系平移法 | 第40-43页 |
| 3.3 子地图的全局构建 | 第43-47页 |
| 3.3.1 子地图实地测试与显示 | 第44-46页 |
| 3.3.2 变电站路径地图的构建 | 第46-47页 |
| 3.3.3 子地图的融合成型 | 第47页 |
| 3.4 本章小结 | 第47-49页 |
| 第4章 机器人全局路径规划方法与导航控制算法 | 第49-62页 |
| 4.1 引言 | 第49页 |
| 4.2 2.5 维地图栅格化 | 第49-51页 |
| 4.3 基于能量耗费最优模型的A*算法 | 第51-59页 |
| 4.3.1 A*算法概述 | 第51-54页 |
| 4.3.2 能量耗费最优模型 | 第54-57页 |
| 4.3.3 估价函数选取 | 第57-59页 |
| 4.4 巡检机器人导航控制算法 | 第59-61页 |
| 4.5 本章小结 | 第61-62页 |
| 第5章 路径规划仿真与巡检机器人现场验证实验 | 第62-82页 |
| 5.1 定位系统精度测试 | 第62-66页 |
| 5.1.1 GPS静态定位测试 | 第62-65页 |
| 5.1.2 GPS动态定位测试 | 第65-66页 |
| 5.2 数据融合算法验证试验 | 第66-67页 |
| 5.3 路径规划仿真实验 | 第67-75页 |
| 5.3.1 随机环境模型实验 | 第68-71页 |
| 5.3.2 变电站环境模型实验 | 第71-75页 |
| 5.4 导航控制算法测试实验 | 第75-79页 |
| 5.5 全局测试实验 | 第79-81页 |
| 5.6 本章小结 | 第81-82页 |
| 结论 | 第82-83页 |
| 参考文献 | 第83-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |