| 摘要 | 第4-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 国内外研究现状及分析 | 第11-17页 |
| 1.2.1 智能车辆研究概况 | 第11-12页 |
| 1.2.2 智能车辆自主驾驶关键技术研究现状 | 第12-16页 |
| 1.2.3 轨迹跟踪控制研究现状 | 第16-17页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 车辆纵横向动力学建模 | 第19-35页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 车辆动力学建模 | 第19-25页 |
| 2.2.1 车辆参考坐标系定义 | 第19-20页 |
| 2.2.2 整车动力学模型 | 第20-25页 |
| 2.3 动力学特性分析与模型简化 | 第25-33页 |
| 2.4 本章小结 | 第33-35页 |
| 第3章 基于LPV-H∞的纵向车速与横摆率控制方法研究 | 第35-66页 |
| 3.1 引言 | 第35页 |
| 3.2 车辆动力学模型的LPV表示 | 第35-37页 |
| 3.3 LPV-H∞控制器设计 | 第37-42页 |
| 3.4 力矩分配策略 | 第42-44页 |
| 3.5 仿真结果与分析 | 第44-65页 |
| 3.5.1 仿真参数与工况设置 | 第44-45页 |
| 3.5.2 高附着系数路面（附着系数 μ=9.0 ）仿真 | 第45-55页 |
| 3.5.3 低附着系数路面（附着系数 μ=5.0 ）仿真 | 第55-65页 |
| 3.6 本章小结 | 第65-66页 |
| 第4章 车辆轨迹跟踪的分层控制方法研究 | 第66-79页 |
| 4.1 引言 | 第66页 |
| 4.2 转向角的滚动时域优化规划方法 | 第66-72页 |
| 4.2.1 车辆横向动力学建模 | 第66-68页 |
| 4.2.2 转向角的滚动时域优化算法 | 第68-72页 |
| 4.3 轨迹跟踪控制的分层控制策略 | 第72-73页 |
| 4.4 仿真结果与分析 | 第73-78页 |
| 4.4.1 仿真工况设置 | 第73-74页 |
| 4.4.2 不同车速时的双移线工况仿真结果与分析 | 第74-78页 |
| 4.5 本章小结 | 第78-79页 |
| 结论 | 第79-80页 |
| 参考文献 | 第80-87页 |
| 攻读硕士学位期间发表的学术论文 | 第87-89页 |
| 致谢 | 第89页 |
