| ACKNOWLEDGEMENT | 第5-6页 |
| 摘要 | 第6-7页 |
| abstract | 第7页 |
| Chapter 1 Introduction | 第13-17页 |
| 1.1 Background | 第13-14页 |
| 1.2 The Purpose of Research | 第14页 |
| 1.3 Scope and Limitation of Study | 第14-15页 |
| 1.4 Content of the Thesis | 第15页 |
| 1.5 Time Table of Work | 第15-17页 |
| Chapter 2 Methodology and Literature Review | 第17-42页 |
| 2.1 Robot | 第18-19页 |
| 2.2 Legged Robot | 第19-22页 |
| 2.2.1 Two Legged (Humanoid) | 第19-20页 |
| 2.2.2 Four Legged (Quadruped) | 第20-21页 |
| 2.2.3 Six Legged (Hexapod) | 第21-22页 |
| 2.3 Arduino | 第22-23页 |
| 2.4 Servo Motor | 第23-26页 |
| 2.5 Servo Controller | 第26-28页 |
| 2.6 UBEC | 第28-29页 |
| 2.7 Battery | 第29-30页 |
| 2.8 Ultrasonic Sensor | 第30-32页 |
| 2.9 Translational Transformation | 第32页 |
| 2.10 Rotational Transformation | 第32-36页 |
| 2.11 Denavit-Hartenberg Convention | 第36-42页 |
| 2.11.1 Denavit-Hartenberg Parameter | 第36-38页 |
| 2.11.2 Denavit-Hartenberg Homogeneous Transformation Matrices | 第38-42页 |
| Chapter 3 Mechanics of Hexapod | 第42-56页 |
| 3.1 Schematic Diagram | 第43-44页 |
| 3.2 Mechanic design | 第44-47页 |
| 3.3 Structure of the Hexapod Robot | 第47-51页 |
| 3.4 Servos Position | 第51-53页 |
| 3.5 Gait and Locomotion | 第53-56页 |
| Chapter 4 Kinematic Analysis | 第56-73页 |
| 4.1 Denavit Hartenberg Parameters | 第56-58页 |
| 4.2 Forward Kinematic Analysis | 第58-59页 |
| 4.3 Inverse Kinematic Analysis | 第59-64页 |
| 4.4 MATLAB Simulation | 第64-67页 |
| 4.4.1 MATLAB Forward Kinematic Simulation | 第65-66页 |
| 4.4.2 MATLAB Inverse Kinematic Simulation | 第66-67页 |
| 4.5 RoboAnalyzer Simulation | 第67-73页 |
| 4.5.1 RoboAnalyzer Forward Kinematic Simulation | 第68-70页 |
| 4.5.2 RoboAnalyzer Inverse Kinematic Simulation | 第70-73页 |
| Chapter 5 Implementation | 第73-91页 |
| 5.1 Inverse kinematic equation to the Arduino | 第73-74页 |
| 5.2 Implementation inverse kinematic to each leg | 第74-77页 |
| 5.3 Implementation to the hexapod | 第77-91页 |
| 5.3.1 Forward and Backward Test | 第78-81页 |
| 5.3.2 Rotation | 第81-85页 |
| 5.3.3 Crab walk | 第85-89页 |
| 5.3.4 Avoid Obstacle | 第89-91页 |
| Chapter 6 Conclusion and Future Research | 第91-93页 |
| APPENDIX | 第93-94页 |
| AUXILIARY | 第94-149页 |
| MATLAB Forward Kinematic Code | 第94-96页 |
| MATLAB Inverse Kinematic Code | 第96-97页 |
| Arduino Code | 第97-149页 |
| BIBLIOGRAPHY | 第149-153页 |
