| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10页 |
| 1.2 冗余自由度机构的研究现状 | 第10-11页 |
| 1.3 稳定跟踪平台研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 稳定平台类型 | 第11-12页 |
| 1.3.2 国内外稳定平台的发展 | 第12-14页 |
| 1.4 本论文主要研究内容 | 第14-16页 |
| 第2章 冗余自由度天线稳定平台工作原理 | 第16-26页 |
| 2.1 移动载体天线姿态稳定问题 | 第16-17页 |
| 2.2 冗余自由度天线稳定系统方案 | 第17-22页 |
| 2.2.1 稳定平台机械结构 | 第17-18页 |
| 2.2.2 惯性元件安装方案及平台工作原理 | 第18-22页 |
| 2.3 系统各功能单元的划分及运行流程 | 第22-24页 |
| 2.3.1 功能单元的划分 | 第22-23页 |
| 2.3.2 系统运行流程 | 第23-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 传统与冗余自由度稳定平台对比分析 | 第26-42页 |
| 3.1 载体坐标系的目标卫星观测角推导 | 第26-29页 |
| 3.2 传统稳定平台运动学分析 | 第29-38页 |
| 3.2.1 两轴稳定平台分析 | 第29-31页 |
| 3.2.2 三轴稳定平台分析 | 第31-38页 |
| 3.3 冗余自由度稳定平台 | 第38-41页 |
| 3.3.1 冗余自由度稳定平台的优势 | 第38-39页 |
| 3.3.2 冗余自由度稳定平台需要解决的问题 | 第39-41页 |
| 3.4 本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 冗余自由度稳定平台运动学反解算法分析 | 第42-64页 |
| 4.1 理论基础 | 第42-45页 |
| 4.1.1 微分方程的数值积分算法 | 第42-44页 |
| 4.1.2 四元数和刚体转动理论 | 第44-45页 |
| 4.2 稳定平台终端的姿态更新方法 | 第45-54页 |
| 4.2.1 姿态更新算法原理 | 第46-51页 |
| 4.2.2 更新算法的仿真对比 | 第51-54页 |
| 4.3 稳定平台运动学约束方程的建立及反解方法分析 | 第54-60页 |
| 4.3.1 稳定平台运动学约束及优化条件的建立 | 第54-56页 |
| 4.3.2 稳定平台运动学反解方法理论验证 | 第56-60页 |
| 4.4 基于动态控制解算法的平台运动学反解仿真 | 第60-62页 |
| 4.5 本章小结 | 第62-64页 |
| 第5章 模糊自适应PID控制在稳定平台的应用 | 第64-78页 |
| 5.1 常规PID控制算法 | 第64-65页 |
| 5.2 模糊自适应PID控制 | 第65-71页 |
| 5.2.1 模糊控制的特点 | 第65-66页 |
| 5.2.2 模糊自整定PID控制的原理 | 第66-67页 |
| 5.2.3 隶属函数的确定 | 第67页 |
| 5.2.4 模糊控制规则的建立 | 第67-68页 |
| 5.2.5 模糊推理方法 | 第68-70页 |
| 5.2.6 去模糊化 | 第70-71页 |
| 5.3 冗余自由度稳定平台的综合仿真 | 第71-76页 |
| 5.3.1 模糊自适应PID控制器的设计 | 第71-74页 |
| 5.3.2 稳定平台综合仿真分析 | 第74-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-78页 |
| 结论 | 第78-80页 |
| 参考文献 | 第80-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-86页 |
| 致谢 | 第86页 |