EtherCAT总线式伺服驱动器开发
| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4页 |
| 第一章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题研究背景及意义 | 第9-10页 |
| 1.2 伺服控制系统的发展现状与趋势 | 第10-12页 |
| 1.3 EtherCAT的研究现状和发展趋势 | 第12-13页 |
| 1.4 课题来源和论文研究内容 | 第13-14页 |
| 第二章 永磁同步电机数学模型及控制方法 | 第14-25页 |
| 2.1 PMSM的结构特点 | 第14-15页 |
| 2.2 PMSM的数学模型 | 第15-18页 |
| 2.2.1 PMSM在静止坐标系中的数学模型 | 第15-17页 |
| 2.2.2 d-q轴坐标系下的数学模型 | 第17-18页 |
| 2.3 PMSM矢量控制技术 | 第18-24页 |
| 2.3.1 绕组等效变换和坐标变换 | 第18-20页 |
| 2.3.2 SVPWM控制技术 | 第20-24页 |
| 2.4 本章小结 | 第24-25页 |
| 第三章 伺服驱动器系统硬件平台设计 | 第25-40页 |
| 3.1 伺服驱动器硬件系统总体架构 | 第25-26页 |
| 3.2 主控部分设计 | 第26-27页 |
| 3.2.1 STM32微处理器 | 第26-27页 |
| 3.2.2 STM32外围电路 | 第27页 |
| 3.3 电源部分设计 | 第27-29页 |
| 3.3.1 电源系统设计 | 第27-28页 |
| 3.3.2 电压转换电路设计 | 第28-29页 |
| 3.4 功率驱动和隔离电路设计 | 第29-33页 |
| 3.4.1 IPM逆变器驱动电路 | 第29-31页 |
| 3.4.2 光耦隔离电路 | 第31页 |
| 3.4.3 电流采样电路 | 第31-32页 |
| 3.4.4 传感器接口电路 | 第32-33页 |
| 3.5 EtherCAT通讯部分设计 | 第33-38页 |
| 3.5.1 EtherCAT工作原理 | 第33-35页 |
| 3.5.2 EtherCAT从站通讯接口 | 第35-38页 |
| 3.6 外围辅助电路设计 | 第38-39页 |
| 3.6.1 LCD屏显示接口设计 | 第38页 |
| 3.6.2 制动电路 | 第38-39页 |
| 3.7 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 伺服驱动器系统软件开发 | 第40-50页 |
| 4.1 软件系统总体结构设计 | 第40-41页 |
| 4.2 系统模块化程序设计 | 第41-49页 |
| 4.2.0 传感器接口软件设计 | 第42-44页 |
| 4.2.1 电流采样程序 | 第44页 |
| 4.2.2 SVPWM波产生程序 | 第44-45页 |
| 4.2.3 PID调节器的数字化实现 | 第45-47页 |
| 4.2.4 EtherCAT通讯程序设计 | 第47-49页 |
| 4.3 本章小结 | 第49-50页 |
| 第五章 系统构建与实验 | 第50-55页 |
| 5.1 EtherCAT伺服驱动器系统平台搭建 | 第50-52页 |
| 5.2 系统软硬件测试及实验分析 | 第52-54页 |
| 5.2.1 SVPWM测试实验 | 第52-53页 |
| 5.2.2 三相电压波形测试实验 | 第53页 |
| 5.2.3 性能测试实验 | 第53-54页 |
| 5.3 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-56页 |
| 6.1 结论 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 在学期间的研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |
