| 摘要 | 第3-4页 |
| ABSTRACT | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-18页 |
| 1.1 课题来源 | 第8页 |
| 1.2 课题的研究背景与目的 | 第8-10页 |
| 1.3 国内外研究现状综述 | 第10-16页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第10-15页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第15-16页 |
| 1.4 课题的主要研究内容 | 第16-18页 |
| 第二章 喷涂机器人运动学算法研究 | 第18-29页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 机器人运动学建模 | 第18-20页 |
| 2.3 运动学正解 | 第20-22页 |
| 2.4 运动学逆解 | 第22-28页 |
| 2.4.1 分离变量 | 第22-23页 |
| 2.4.2 逆解求解过程 | 第23-28页 |
| 2.5 本章小结 | 第28-29页 |
| 第三章 运动学算法的验证及实例分析 | 第29-40页 |
| 3.1 Matlab Robotics Toolbox使用方法 | 第29-32页 |
| 3.2 SV型手腕喷涂机器人的Matlab仿真 | 第32-33页 |
| 3.3 运动学逆解的验证 | 第33-38页 |
| 3.4 最优解的选取 | 第38-39页 |
| 3.5 本章小结 | 第39-40页 |
| 第四章 基于QT喷涂机器人仿真系统开发 | 第40-54页 |
| 4.1 Qt简介 | 第40-42页 |
| 4.2 软件开发核心技术 | 第42页 |
| 4.3 前期试验 | 第42-44页 |
| 4.4 程序开发框架 | 第44-45页 |
| 4.5 机器人仿真模型模块 | 第45-47页 |
| 4.5.1 模块设计框架 | 第45页 |
| 4.5.2 仿真模型导入 | 第45-46页 |
| 4.5.3 其他功能的设置 | 第46-47页 |
| 4.6 机器人客户端控制面板模块 | 第47-49页 |
| 4.6.1 模块设计框架 | 第47-48页 |
| 4.6.2 控制面板的绘制 | 第48页 |
| 4.6.3 功能键的实现 | 第48-49页 |
| 4.7 机器人轨迹控制 | 第49-53页 |
| 4.7.1 轨迹控制的实现原理 | 第49-50页 |
| 4.7.2 运动学与轨迹控制函数 | 第50-53页 |
| 4.8 本章小结 | 第53-54页 |
| 第五章 总结与展望 | 第54-56页 |
| 5.1 全文总结 | 第54-55页 |
| 5.2 研究展望 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-59页 |
| 在学期间的研究成果 | 第59-60页 |
| 致谢 | 第60页 |