| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6-7页 |
| 1 绪论 | 第17-23页 |
| 1.1 课题的研究背景和研究意义 | 第17-19页 |
| 1.2 国内外的研究动态、水平及存在问题 | 第19-20页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第19页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第19-20页 |
| 1.2.3 存在的主要问题 | 第20页 |
| 1.3 课题来源 | 第20页 |
| 1.4 本文研究的目标和主要工作 | 第20-23页 |
| 1.4.1 本课题的主要内容 | 第21页 |
| 1.4.2 拟解决的技术问题 | 第21页 |
| 1.4.3 理论和应用方面意义 | 第21-23页 |
| 2 复杂自由曲面犄角特征提取及喷涂轨迹生成 | 第23-31页 |
| 2.1 引言 | 第23-24页 |
| 2.2 曲面拓扑喷涂分片规划方法 | 第24-27页 |
| 2.2.1 曲面CAD模型的三角网格化 | 第24-25页 |
| 2.2.2 基于几何拓扑原理的三角网格连片 | 第25-26页 |
| 2.2.3 每个面片上喷枪轨迹的生成 | 第26-27页 |
| 2.3 曲面犄角特征提取及其喷涂轨迹生成 | 第27-31页 |
| 2.3.1 犄角特征曲面的提取 | 第27-28页 |
| 2.3.2 犄角特征曲面喷涂轨迹生成 | 第28-31页 |
| 3 变倾角喷涂模型理论建模方法的研究 | 第31-45页 |
| 3.1 引言 | 第31页 |
| 3.2 影响喷涂效果因素分析 | 第31-33页 |
| 3.2.1 工作型面和喷枪运动轨迹的数学模型 | 第31-32页 |
| 3.2.2 喷涂特点及喷涂设备的影响 | 第32页 |
| 3.2.3 涂料空间分布影响 | 第32-33页 |
| 3.3 相关数学模型的建立 | 第33-35页 |
| 3.4 倾角喷涂模型的建立 | 第35-37页 |
| 3.4.1 静态倾角喷涂的涂层生长率建模 | 第35-37页 |
| 3.5 涂层生长模型的拟合方法 | 第37-38页 |
| 3.5.1 最小二乘法拟合 | 第37-38页 |
| 3.6 实验 | 第38-43页 |
| 3.7 总结 | 第43-45页 |
| 4 变倾角喷涂轨迹优化 | 第45-61页 |
| 4.1 引言 | 第45页 |
| 4.2 最优化问题的迭代解法 | 第45-47页 |
| 4.2.1 函数逼近与曲线拟合 | 第46-47页 |
| 4.2.2 数的最佳平方逼近 | 第47页 |
| 4.3 外犄角喷涂喷枪轨迹优化 | 第47-55页 |
| 4.3.1 外犄角直接过渡方式喷枪轨迹优化 | 第47-50页 |
| 4.3.2 仿真实例 | 第50-55页 |
| 4.4 内犄角喷涂喷枪轨迹优化 | 第55-59页 |
| 4.5 总结 | 第59-61页 |
| 5 喷涂机器人运动学建模与分析 | 第61-79页 |
| 5.1 引言 | 第61页 |
| 5.2 喷涂机器人D-H模型建立方法 | 第61-62页 |
| 5.3 喷涂机器人运动方程的表示 | 第62-65页 |
| 5.3.1 广义连杆 | 第62-63页 |
| 5.3.2 坐标系的建立 | 第63页 |
| 5.3.3 广义变换矩阵 | 第63-64页 |
| 5.3.4 ZF1500-15G机器人连杆间的坐标变换 | 第64-65页 |
| 5.4 喷涂机器人的运动学建模 | 第65-71页 |
| 5.4.1 喷涂机器人运动学正解 | 第65-67页 |
| 5.4.2 喷涂机器人运动学逆解 | 第67-71页 |
| 5.5 考虑动力学因数的优化 | 第71-75页 |
| 5.5.1 机器人的MATLAB仿真 | 第72-74页 |
| 5.5.2 运动学与逆运动学的仿真 | 第74-75页 |
| 5.6 优化实例 | 第75-77页 |
| 5.7 本章小节 | 第77-79页 |
| 6 结论与展望 | 第79-81页 |
| 参考文献 | 第81-85页 |
| 致谢 | 第85-87页 |
| 作者简介及攻读研究生期间主要科硏成果 | 第87页 |