欠驱动船舶的路径跟踪控制研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第11-20页 |
| 1.1 课题的背景和意义 | 第11页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第11-17页 |
| 1.2.1 欠驱动船舶的研究现状 | 第12-14页 |
| 1.2.2 欠驱动船舶运动控制技术的研究现状 | 第14-17页 |
| 1.3 课题的研究内容和方法 | 第17-20页 |
| 第2章 欠驱动船舶数学模型 | 第20-50页 |
| 2.1 引言 | 第20页 |
| 2.2 研究对象概述 | 第20页 |
| 2.3 坐标系统与运动变量 | 第20-23页 |
| 2.3.1 坐标系的建立 | 第20-21页 |
| 2.3.2 运动参量的选取 | 第21-22页 |
| 2.3.3 坐标系转换 | 第22-23页 |
| 2.4 欠驱动船舶数学模型的建立 | 第23-25页 |
| 2.4.1 运动学模型 | 第23页 |
| 2.4.2 动力学模型 | 第23-25页 |
| 2.5 受力分析 | 第25-36页 |
| 2.5.1 惯性类水动力 | 第25-28页 |
| 2.5.2 粘性类水动力 | 第28-30页 |
| 2.5.3 动升力 | 第30-31页 |
| 2.5.4 环境干扰力模型 | 第31-34页 |
| 2.5.5 推进器模型 | 第34页 |
| 2.5.6 数学模型的简化 | 第34-36页 |
| 2.6 压浪板特性分析 | 第36-42页 |
| 2.6.1 压浪板简介 | 第36-37页 |
| 2.6.2 CFD简介 | 第37页 |
| 2.6.3 压浪板模型建立与网格划分 | 第37-39页 |
| 2.6.4 压浪板参数的仿真实验 | 第39-42页 |
| 2.7 仿真与分析 | 第42-49页 |
| 2.7.1 水平面直线运动 | 第42-46页 |
| 2.7.2 水平面回旋运动 | 第46-49页 |
| 2.8 本章小结 | 第49-50页 |
| 第3章 欠驱动船舶路径跟踪导引系统 | 第50-58页 |
| 3.1 引言 | 第50页 |
| 3.2 LOS导航算法 | 第50-53页 |
| 3.2.1 常规LOS导航算法 | 第50-51页 |
| 3.2.2 可视距离的LOS导航算法 | 第51-53页 |
| 3.3 仿真与分析 | 第53-57页 |
| 3.3.1 直线段LOS导引法 | 第53-55页 |
| 3.3.2 圆弧段LOS导引法 | 第55-57页 |
| 3.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第4章 欠驱动船舶路径跟踪的动态面控制 | 第58-74页 |
| 4.1 引言 | 第58页 |
| 4.2 基于动态面的路径跟踪控制器设计 | 第58-66页 |
| 4.2.1 动态面控制器设计 | 第59-62页 |
| 4.2.2 滑行艇水平面运动控制数学模型 | 第62-63页 |
| 4.2.3 航向控制器的设计 | 第63-65页 |
| 4.2.4 航速控制器的设计 | 第65-66页 |
| 4.3 仿真与分析 | 第66-71页 |
| 4.3.1 无外界环境干扰条件下的仿真实验 | 第66-68页 |
| 4.3.2 有外界环境干扰条件下的仿真实验 | 第68-71页 |
| 4.4 本章小结 | 第71-74页 |
| 第5章 欠驱动船舶路径跟踪的动态面自抗扰控制 | 第74-95页 |
| 5.1 引言 | 第74页 |
| 5.2 自抗扰控制技术 | 第74-79页 |
| 5.2.1 自抗扰控制方法简介 | 第74-75页 |
| 5.2.2 自抗扰控制器的组成 | 第75-78页 |
| 5.2.3 自抗扰控制器的完整算法 | 第78-79页 |
| 5.3 基于动态面自抗扰的路径跟踪控制器的设计 | 第79-83页 |
| 5.3.1 滑行艇水平面运动控制数学模型 | 第79-80页 |
| 5.3.2 航向控制器的设计 | 第80-82页 |
| 5.3.3 航速控制器的设计 | 第82-83页 |
| 5.4 仿真与分析 | 第83-87页 |
| 5.4.1 无外界环境干扰条件下的仿真实验 | 第83-85页 |
| 5.4.2 存在外界环境干扰条件下的仿真实验 | 第85-87页 |
| 5.5 对比仿真实验与分析 | 第87-93页 |
| 5.5.1 无外界环境干扰条件下的对比仿真实验 | 第87-90页 |
| 5.5.2 存在外界环境干扰条件下的对比仿真实验 | 第90-93页 |
| 5.6 本章小结 | 第93-95页 |
| 结论 | 第95-97页 |
| 参考文献 | 第97-101页 |
| 攻读硕士期间发表的论文和获得的研究成果 | 第101-102页 |
| 致谢 | 第102页 |
