| 摘要 | 第5-6页 |
| abstract | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| 1.1 课题研究的背景及意义 | 第10-11页 |
| 1.2 水下光视觉国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3 视觉伺服控制方法及其研究现状 | 第14-17页 |
| 1.4 论文的主要研究内容 | 第17-18页 |
| 第2章 UUV运动学与动力学模型 | 第18-26页 |
| 2.1 引言 | 第18页 |
| 2.2 研究对象Z型UUV简介 | 第18-19页 |
| 2.3 UUV运动学模型 | 第19-21页 |
| 2.4 UUV动力学模型 | 第21-24页 |
| 2.4.1 UUV动力学方程 | 第21-23页 |
| 2.4.2 UUV受力影响分析 | 第23-24页 |
| 2.5 本章小结 | 第24-26页 |
| 第3章 视觉驱动的UUV趋近目标作业位姿反馈信息求解 | 第26-51页 |
| 3.1 引言 | 第26页 |
| 3.2 UUV双目视觉系统构成及工作过程 | 第26-29页 |
| 3.3 相对位姿信息在UUV视觉坐标系中的表征 | 第29-37页 |
| 3.4 UUV相对位姿信息的视觉图像特征表征 | 第37-39页 |
| 3.5 UUV趋近目标的相对位姿信息求解方法 | 第39-49页 |
| 3.5.1 UUV距离目标中心线的纵向距离 | 第39-42页 |
| 3.5.2 UUV距离目标中心线的垂向距离 | 第42-45页 |
| 3.5.3 UUV艏向与目标中心线的夹角 | 第45-49页 |
| 3.6 本章小结 | 第49-51页 |
| 第4章 视觉驱动的UUV趋近目标作业控制方法 | 第51-66页 |
| 4.1 引言 | 第51页 |
| 4.2 视觉驱动的UUV趋近目标PD控制 | 第51-58页 |
| 4.2.1 PD控制器设计 | 第51-54页 |
| 4.2.2 PD控制器仿真实验 | 第54-58页 |
| 4.3 视觉驱动的UUV趋近目标滑模控制 | 第58-64页 |
| 4.3.1 滑模控制器设计 | 第58-61页 |
| 4.3.2 滑模控制器仿真实验 | 第61-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-66页 |
| 第5章 视觉驱动的UUV趋近目标作业相对位姿测定实验 | 第66-77页 |
| 5.1 引言 | 第66页 |
| 5.2 双目视觉模拟实验系统标定 | 第66-71页 |
| 5.3 作业目标相对位姿信息测定实验 | 第71-75页 |
| 5.3.1 作业目标纵向距离测定实验 | 第71-72页 |
| 5.3.2 作业目标垂向距离测定实验 | 第72-74页 |
| 5.3.3 作业目标与UUV艏向的夹角测定实验 | 第74-75页 |
| 5.4 本章小结 | 第75-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-84页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第84-85页 |
| 致谢 | 第85页 |