一种两转一移并联运动模拟平台的研究
| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-22页 |
| 1.1 课题来源及研究意义 | 第10-11页 |
| 1.2 少自由度并联机器人的发展 | 第11-14页 |
| 1.2.1 Delta并联机器人的发展及现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 Exechon并联机器人的发展及现状 | 第13-14页 |
| 1.3 并联运动模拟器的发展 | 第14-18页 |
| 1.4 少自由度并联机构研究现状 | 第18-20页 |
| 1.4.1 少自由度并联机构的伴随运动问题 | 第18页 |
| 1.4.2 并联机构的动力学分析 | 第18-19页 |
| 1.4.3 并联机构的误差分析 | 第19-20页 |
| 1.5 课题研究内容 | 第20-22页 |
| 第2章 无伴随运动对称两转一移并联机构 | 第22-38页 |
| 2.1 无伴随运动两转一移并联机构 | 第22-23页 |
| 2.2 机构自由度分析 | 第23-24页 |
| 2.3 运动学反解 | 第24-27页 |
| 2.4 运动影响系数分析 | 第27-34页 |
| 2.4.1 分支的运动影响系数 | 第27-30页 |
| 2.4.2 并联机构的运动影响系数 | 第30-31页 |
| 2.4.3 影响系数算例分析 | 第31-34页 |
| 2.5 工作空间分析 | 第34-37页 |
| 2.6 本章小结 | 第37-38页 |
| 第3章 3-UPU并联机构的动力学分析与验证 | 第38-57页 |
| 3.1 3-UPU机构动力学分析 | 第38-46页 |
| 3.1.1 位姿分析 | 第38-40页 |
| 3.1.2 速度分析 | 第40-41页 |
| 3.1.3 加速度分析 | 第41-42页 |
| 3.1.4 雅克比分析 | 第42-44页 |
| 3.1.5 动力学模型的建立 | 第44-46页 |
| 3.2 联合仿真验证 | 第46-55页 |
| 3.2.1 联合仿真的软件设置 | 第47-50页 |
| 3.2.2 一般运动数值算例 | 第50-54页 |
| 3.2.3 定轴转动数值算例 | 第54-55页 |
| 3.3 本章小结 | 第55-57页 |
| 第4章 3-UPU并联机构的误差分析与预测 | 第57-67页 |
| 4.1 3-UPU并联机构几何误差模型的建立 | 第57-60页 |
| 4.2 基于蒙特卡洛方法的误差预测 | 第60-66页 |
| 4.2.1 蒙特卡洛方法 | 第60页 |
| 4.2.2 移动副的杆长误差 | 第60-61页 |
| 4.2.3 万向铰链的间隙误差 | 第61-63页 |
| 4.2.4 误差预测 | 第63-66页 |
| 4.3 本章小结 | 第66-67页 |
| 第5章 3-UPU并联机构样机的设计与实验 | 第67-77页 |
| 5.1 机械结构总体方案设计 | 第67-68页 |
| 5.2 零部件设计与优化 | 第68-71页 |
| 5.2.1 动定平台设计与优化 | 第68-70页 |
| 5.2.2 万向铰链的设计 | 第70页 |
| 5.2.3 移动副的设计 | 第70-71页 |
| 5.3 样机实验研究 | 第71-76页 |
| 5.3.1 控制系统 | 第71页 |
| 5.3.2 运动实验 | 第71-76页 |
| 5.4 本章小结 | 第76-77页 |
| 结论 | 第77-79页 |
| 参考文献 | 第79-83页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第83-85页 |
| 致谢 | 第85页 |
