| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 第一章 绪论 | 第8-15页 |
| 1.1 选题背景及研究意义 | 第8-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-14页 |
| 1.3 主要研究内容与方法 | 第14-15页 |
| 第二章 多轴转向原理分析 | 第15-32页 |
| 2.1 概述 | 第15页 |
| 2.2 汽车基本转向原理 | 第15-16页 |
| 2.3 三轴汽车车轮转角关系分析 | 第16-18页 |
| 2.4 双前轴转向系统运动学理论分析 | 第18-27页 |
| 2.4.1 双前轴转向系统的基本结构 | 第18-19页 |
| 2.4.2 摇臂连杆机构的数学建模 | 第19-25页 |
| 2.4.3 转向梯形机构的数学建模 | 第25-27页 |
| 2.4.4 双前轴转向系统整体数学模型 | 第27页 |
| 2.5 转向梯形机构学优化计算 | 第27-31页 |
| 2.5.1 转向梯形机构的优化思想 | 第27-28页 |
| 2.5.2 转向梯形机构的优化分析 | 第28-31页 |
| 2.6 本章小结 | 第31-32页 |
| 第三章 多轴转向模型与仿真分析 | 第32-51页 |
| 3.1 概述 | 第32页 |
| 3.2 整车三维建模和基本参数获取 | 第32-33页 |
| 3.3 三自由度整车动力学数学模型 | 第33-38页 |
| 3.3.1 车辆坐标系与大地坐标系 | 第33-34页 |
| 3.3.2 轮胎侧偏模型与侧偏角 | 第34-36页 |
| 3.3.3 轮胎垂直载荷模型 | 第36-37页 |
| 3.3.4 整车三自由度模型 | 第37-38页 |
| 3.4 整车动力学建模与转向特性仿真分析 | 第38-50页 |
| 3.4.1 整车动力学模型的建立 | 第38-41页 |
| 3.4.2 整车三自由度 4WS和 6WS模型建立 | 第41-42页 |
| 3.4.3 转向盘角阶跃输入仿真试验 | 第42-46页 |
| 3.4.4 转向盘转角正弦输入仿真试验 | 第46-47页 |
| 3.4.5 转向轴轴距与转向特性的关系 | 第47-50页 |
| 3.5 本章小结 | 第50-51页 |
| 第四章 多轴转向控制方法研究 | 第51-65页 |
| 4.1 概述 | 第51页 |
| 4.2 二自由度汽车模型理论分析 | 第51-53页 |
| 4.3 基于侧滑零化控制方法的建模 | 第53-57页 |
| 4.3.1 侧滑零化控制方程的推导 | 第54-55页 |
| 4.3.2 前中轴机械转向＋后轴函数比例的控制方法 | 第55-56页 |
| 4.3.3 比例于前轮转角＋比例于横摆角速度的控制方法 | 第56-57页 |
| 4.3.4 比例于前轮转角的控制方法 | 第57页 |
| 4.4 不同转向控制方法下的汽车横摆角速度增益 | 第57-62页 |
| 4.4.1 前中轴机械转向＋后轴函数比例控制下的稳态横摆角度增益 | 第58-61页 |
| 4.4.2 比例于前轮转角＋横摆角速度控制下的稳态横摆角速度增益 | 第61-62页 |
| 4.5 不同转向控制方法下的转向特性仿真分析 | 第62-64页 |
| 4.6 本章小结 | 第64-65页 |
| 结论与展望 | 第65-67页 |
| 结论 | 第65页 |
| 不足与展望 | 第65-67页 |
| 参考文献 | 第67-70页 |
| 附录 | 第70-73页 |
| 攻读学位期间取得的研究成果 | 第73-74页 |
| 致谢 | 第74页 |
