液压四足机器人分布式运动控制系统设计与实现
| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5页 |
| 注释表 | 第13页 |
| 缩略词 | 第13-14页 |
| 第一章 绪论 | 第14-25页 |
| 1.1 项目研究背景及意义 | 第14-15页 |
| 1.2 研究现状分析 | 第15-21页 |
| 1.2.1 国外研究现状 | 第15-20页 |
| 1.2.2 国内研究现状 | 第20-21页 |
| 1.3 机器人控制系统发展简介 | 第21-22页 |
| 1.4 设计任务 | 第22-23页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第22页 |
| 1.4.2 主要研究内容 | 第22-23页 |
| 1.5 本章小结 | 第23-25页 |
| 第二章 液压四足机器人运动学与控制系统分析 | 第25-34页 |
| 2.1 机器人运动学分析 | 第25-29页 |
| 2.1.1 机器人结构 | 第25页 |
| 2.1.2 机器人基本机构分析 | 第25-26页 |
| 2.1.3 D-H坐标变换 | 第26-27页 |
| 2.1.4 机器人运动学正运算与逆运算 | 第27-29页 |
| 2.2 机器人运动控制系统分析 | 第29-32页 |
| 2.2.1 运动控制器 | 第29页 |
| 2.2.2 关节传感器 | 第29-30页 |
| 2.2.3 电液伺服阀与液压缸 | 第30-32页 |
| 2.3 本章小结 | 第32-34页 |
| 第三章 液压四足机器人硬件系统设计 | 第34-47页 |
| 3.1 电源 | 第34-36页 |
| 3.2 LPC2129最小系统设计 | 第36-37页 |
| 3.3 关节传感器采集 | 第37-38页 |
| 3.4 通信系统 | 第38-40页 |
| 3.4.1 485 总线 | 第38-39页 |
| 3.4.2 CAN总线 | 第39-40页 |
| 3.4.3 串口无线通信 | 第40页 |
| 3.5 电液伺服阀驱动系统 | 第40-43页 |
| 3.6 三维足底力调理电路 | 第43-45页 |
| 3.7 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 液压四足机器人软件系统设计 | 第47-67页 |
| 4.1 运动控制板软件系统 | 第47-61页 |
| 4.1.1 IAR集成开发环境 | 第47-48页 |
| 4.1.2 LPC2129底层驱动程序 | 第48-56页 |
| 4.1.3 通信协议 | 第56-57页 |
| 4.1.4 CAN总线信息读取算法 | 第57-58页 |
| 4.1.5 关节传感器滤波与闭环控制算法 | 第58-59页 |
| 4.1.6 运动控制板程序总体结构 | 第59-61页 |
| 4.2 足底力采集软件系统 | 第61-63页 |
| 4.2.1 ICCAVR集成开发环境 | 第61-62页 |
| 4.2.2 足底力处理程序 | 第62-63页 |
| 4.3 上位机软件系统 | 第63-65页 |
| 4.3.1 操作界面 | 第63-64页 |
| 4.3.2 数据接收与解码 | 第64-65页 |
| 4.3.3 数据显示 | 第65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 实验结果与分析 | 第67-87页 |
| 5.1 关节线位移传感器测试 | 第67-68页 |
| 5.2 伺服阀驱动系统测试 | 第68-75页 |
| 5.2.1 功率放大器测试 | 第68-71页 |
| 5.2.2 伺服阀阶跃响应测试 | 第71-73页 |
| 5.2.3 伺服阀三角波跟踪测试 | 第73-75页 |
| 5.3 三维足底力传感器测试 | 第75-81页 |
| 5.4 液压四足机器人整机测试 | 第81-86页 |
| 5.4.1 直立稳定性测试 | 第82-85页 |
| 5.4.2 对角步态行走测试 | 第85-86页 |
| 5.5 本章小结 | 第86-87页 |
| 第六章 总结与展望 | 第87-89页 |
| 6.1 本文主要工作总结 | 第87页 |
| 6.2 论文主要创新点 | 第87-88页 |
| 6.3 工作展望 | 第88-89页 |
| 参考文献 | 第89-93页 |
| 致谢 | 第93页 |
