| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-14页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第9页 |
| 1.2 机器人避障的主要方法 | 第9-11页 |
| 1.2.1 激光传感器测距避障 | 第9-10页 |
| 1.2.2 红外传感器测距避障 | 第10页 |
| 1.2.3 超声波传感器测距避障 | 第10-11页 |
| 1.2.4 视觉传感器避障 | 第11页 |
| 1.3 机器视觉的发展现状 | 第11-12页 |
| 1.4 光流技术的发展 | 第12-13页 |
| 1.5 本文的主要研究内容和结构安排 | 第13页 |
| 1.6 本章小结 | 第13-14页 |
| 第2章 图像处理与光流计算 | 第14-24页 |
| 2.1 数字图像处理 | 第14-18页 |
| 2.1.1 图像的灰度化 | 第14-15页 |
| 2.1.2 图像滤波 | 第15-17页 |
| 2.1.3 图像的缩放 | 第17-18页 |
| 2.2 运动场与光流场 | 第18-19页 |
| 2.3 光流约束方程 | 第19-20页 |
| 2.4 传统光流算法 | 第20-22页 |
| 2.4.1 HS算法 | 第20-22页 |
| 2.4.2 LK算法 | 第22页 |
| 2.5 改进的光流算法 | 第22-23页 |
| 2.6 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 光流法在避障实验中的应用 | 第24-28页 |
| 3.1 三维光流场的建立 | 第24-25页 |
| 3.2 障碍物的检测 | 第25-27页 |
| 3.3 避障方向选择 | 第27页 |
| 3.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第4章 机器人避障系统设计 | 第28-47页 |
| 4.1 远程控制检测端 | 第28-31页 |
| 4.1.1 OptiTrack定位系统 | 第29-31页 |
| 4.2 机器人行驶执行端 | 第31-38页 |
| 4.2.1 轮式类车机器人 | 第31-32页 |
| 4.2.2 Sabertooth电机驱动板 | 第32-36页 |
| 4.2.3 USB转TTL串行通信 | 第36-38页 |
| 4.3 机器人避障决策端 | 第38-46页 |
| 4.3.1 摄像头成像模型 | 第39-41页 |
| 4.3.2 摄像头畸变 | 第41-44页 |
| 4.3.3 摄像头标定 | 第44-45页 |
| 4.3.4 串口编程 | 第45-46页 |
| 4.4 本章小结 | 第46-47页 |
| 第5章 机器人避障实验设计与分析 | 第47-61页 |
| 5.1 避障实验设计与分析 | 第47-51页 |
| 5.2 基于HS光流法的机器人避障策略优化 | 第51-52页 |
| 5.3 权重系数对基于光流法机器人避障系统的影响 | 第52-56页 |
| 5.4 一种改进的HS光流法在机器人避障系统中的应用 | 第56-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-65页 |
| 致谢 | 第65-66页 |
| 导师简介 | 第66-67页 |
| 作者简介 | 第67-68页 |
| 学位论文数据集 | 第68页 |