| 摘要 | 第4-5页 |
| abstract | 第5页 |
| 引言 | 第8-9页 |
| 第1章 绪论 | 第9-18页 |
| 1.1 机器人在工业领域的应用与发展历史综述 | 第9-12页 |
| 1.2 国内外机器人技术研究和发展现状 | 第12-13页 |
| 1.3 国内外机器人校准技术研究和发展现状 | 第13-16页 |
| 1.4 课题研究意义、研究内容和关键技术 | 第16-17页 |
| 1.4.1 课题研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4.2 课题研究内容 | 第17页 |
| 1.4.3 课题关键技术 | 第17页 |
| 1.5 本章小结 | 第17-18页 |
| 第2章 机器人正向运动学模型及误差模型 | 第18-30页 |
| 2.1 机器人正向运动学指数积模型 | 第18-22页 |
| 2.1.1 刚体运动的指数坐标与运动旋量 | 第18-20页 |
| 2.1.2 机器人正向运动学模型的指数积公式 | 第20-22页 |
| 2.2 基于指数积公式的误差模型 | 第22-27页 |
| 2.2.1 建立基于指数积公式的误差模型 | 第22-24页 |
| 2.2.2 化简的误差模型 | 第24-27页 |
| 2.3 KR5arc型工业机器人正向运动学指数积模型 | 第27-29页 |
| 2.4 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 机器人末端位姿间接测量方法 | 第30-45页 |
| 3.1 基于相对坐标的机器人末端位姿间接测量方法 | 第30-32页 |
| 3.2 基于锥孔靶标的5点间接测量方法 | 第32-39页 |
| 3.2.1 锥孔靶标的设计 | 第33-36页 |
| 3.2.2 测量原理 | 第36-38页 |
| 3.2.3 位姿误差分析 | 第38-39页 |
| 3.3 基于锥孔靶标的间接测量实验 | 第39-43页 |
| 3.4 本章小结 | 第43-45页 |
| 第4章 工业机器人位姿校准实验 | 第45-55页 |
| 4.1 机器人校准实验系统 | 第45-48页 |
| 4.1.1 KUKA-kr5arc型工业机器人 | 第45-46页 |
| 4.1.2 ROMER-RA7520型绝对关节臂测量机 | 第46-48页 |
| 4.2 参数辨识 | 第48-49页 |
| 4.3 运动学参数标定流程 | 第49-50页 |
| 4.4 机器人位姿误差校准仿真实验 | 第50-54页 |
| 4.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 结论 | 第55-56页 |
| 参考文献 | 第56-60页 |
| 致谢 | 第60-61页 |
| 导师简介 | 第61-62页 |
| 作者简介 | 第62-63页 |
| 学位论文数据集 | 第63页 |