| 摘要 | 第4-5页 |
| ABSTRACT | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第9-16页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第9页 |
| 1.2 空间机械臂发展现状 | 第9-11页 |
| 1.3 空间机械臂国内外研究现状 | 第11-14页 |
| 1.3.1 任务规划技术 | 第11-12页 |
| 1.3.2 多约束多准则的轨迹优化技术 | 第12-13页 |
| 1.3.3 考虑动力学特性的在线路径规划技术 | 第13-14页 |
| 1.4 文章主要研究内容及结构安排 | 第14-16页 |
| 第二章 空间机械臂任务规划 | 第16-28页 |
| 2.1 空间机械臂任务剖面分析 | 第16-18页 |
| 2.2 基于基本动作假定的空间机械臂任务规划 | 第18-22页 |
| 2.2.1 任务规划描述 | 第18-19页 |
| 2.2.2 基于基本动作假定的任务规划 | 第19-22页 |
| 2.3 七自由度空间机械臂任务规划实例验证 | 第22-27页 |
| 2.3.1 七自由度空间机械臂模型建立 | 第22-23页 |
| 2.3.2 任务规划实例验证 | 第23-27页 |
| 2.4 本章小结 | 第27-28页 |
| 第三章 基于多约束多准则的轨迹优化算法研究 | 第28-44页 |
| 3.1 约束条件及性能指标 | 第29-33页 |
| 3.1.1 空间机械臂约束条件 | 第29-30页 |
| 3.1.2 空间机械臂优化准则分析 | 第30-33页 |
| 3.2 基于NSGA-Ⅱ的时间与能量最优轨迹优化 | 第33-36页 |
| 3.2.1 时间与能量最优模型建立 | 第33-34页 |
| 3.2.2 Pareto最优解集描述 | 第34-35页 |
| 3.2.3 基于NSGA-Ⅱ的多目标优化求解 | 第35-36页 |
| 3.3 仿真结果及分析 | 第36-42页 |
| 3.4 本章小结 | 第42-44页 |
| 第四章 考虑动力学特性的空间机械臂在线路径规划研究 | 第44-54页 |
| 4.1 简化动力学模型 | 第44-49页 |
| 4.1.1 空间机械臂基本动力学模型 | 第45页 |
| 4.1.2 引入时间缩放因子的空间机械臂动力学模型 | 第45-47页 |
| 4.1.3 关节力矩约束下的时间缩放 | 第47-49页 |
| 4.2 空间机械臂在线路径规划 | 第49-50页 |
| 4.3 仿真验证 | 第50-52页 |
| 4.4 本章小结 | 第52-54页 |
| 第五章 空间机械臂可视化仿真平台搭建及实验验证 | 第54-63页 |
| 5.1 可视化仿真平台搭建 | 第54-57页 |
| 5.1.1 空间机械臂三维模型 | 第54-55页 |
| 5.1.2 可视化仿真平台构成 | 第55-57页 |
| 5.2 空间机械臂三维模型及其可视化仿真验证 | 第57-61页 |
| 5.2.1 基于基本动作假定任务规划方法的可视化仿真验证 | 第57-58页 |
| 5.2.2 空间机械臂在线路径规划可视化仿真验证 | 第58-61页 |
| 5.3 本章小结 | 第61-63页 |
| 第六章 总结与展望 | 第63-65页 |
| 6.1 工作总结 | 第63-64页 |
| 6.2 研究展望 | 第64-65页 |
| 参考文献 | 第65-69页 |
| 致谢 | 第69-70页 |
| 作者攻读学位期间发表的学术论文目录 | 第70页 |
