| 摘要 | 第4-5页 |
| Abstract | 第5-6页 |
| 第一章 绪论 | 第14-23页 |
| 1.1 研究背景与意义 | 第14-15页 |
| 1.2 柔性关节机器人的研究现状 | 第15-21页 |
| 1.2.1 柔性关节机械臂应用现状 | 第15-16页 |
| 1.2.2 柔性关节机器人的建模研究现状 | 第16-17页 |
| 1.2.3 柔性关节机器人控制方法研究现状 | 第17-21页 |
| 1.3 论文主要研究内容 | 第21-23页 |
| 第二章 柔性关节机器人动力学建模 | 第23-34页 |
| 2.1 引言 | 第23页 |
| 2.2 柔性关节机器人的简化模型 | 第23-24页 |
| 2.3 柔性关节机器人运动学基础 | 第24-26页 |
| 2.4 凯恩方法动力学建模 | 第26-30页 |
| 2.4.1 广义速率的选取 | 第26-27页 |
| 2.4.2 连杆对于广义速率的偏速度 | 第27页 |
| 2.4.3 系统的广义惯性力 | 第27-28页 |
| 2.4.4 系统的广义主动力 | 第28-30页 |
| 2.4.5 系统的凯恩方程 | 第30页 |
| 2.5 Adams虚拟样机模型的建立 | 第30-33页 |
| 2.5.1 动力学模型的简化处理 | 第30-31页 |
| 2.5.2 仿真模型的建立 | 第31-32页 |
| 2.5.3 二杆柔性关节机器人虚拟样机建立 | 第32-33页 |
| 2.6 本章小结 | 第33-34页 |
| 第三章 基于反演法的多连杆柔性关节机器人位置控制 | 第34-47页 |
| 3.1 引言 | 第34页 |
| 3.2 多连杆柔性关节机器人的基本反演控制 | 第34-38页 |
| 3.2.1 系统的描述 | 第35页 |
| 3.2.2 反演控制器的设计与稳定性分析 | 第35-38页 |
| 3.3 多连杆柔性关节机器人的神经网络自适应反演控制 | 第38-45页 |
| 3.3.1 RBF神经网络概述 | 第38-39页 |
| 3.3.2 控制律的设计 | 第39-43页 |
| 3.3.3 RBF网络逼近非线性未知项 | 第43-44页 |
| 3.3.4 自适应律的设计与稳定性分析 | 第44-45页 |
| 3.4 本章小结 | 第45-47页 |
| 第四章 基于动态面的多连杆柔性关节机器人位置控制 | 第47-58页 |
| 4.1 引言 | 第47页 |
| 4.2 多连杆柔性关节机器人的基本动态面控制 | 第47-51页 |
| 4.2.1 基本动态面控制器的设计 | 第47-49页 |
| 4.2.2 稳定性分析 | 第49-51页 |
| 4.3 多连杆柔性关节机器人的新型自适应动态面控制 | 第51-57页 |
| 4.3.1 自适应动态面控制器的设计 | 第52-54页 |
| 4.3.2 自适应律的设计与稳定性的分析 | 第54-57页 |
| 4.4 本章小结 | 第57-58页 |
| 第五章 柔性关节机器人的动力学与控制算法仿真分析 | 第58-76页 |
| 5.1 引言 | 第58页 |
| 5.2 基于Adams的多连杆柔性关节机器人动力学验证仿真 | 第58-63页 |
| 5.2.1 柔性关节机器人方程组数值解法 | 第58-60页 |
| 5.2.2 仿真分析 | 第60-63页 |
| 5.3 基于Matlab的多连杆柔性关节机器人的控制算法仿真 | 第63-73页 |
| 5.3.1 反演控制算法仿真与分析 | 第63-66页 |
| 5.3.2 神经网络自适应反演控制仿真与分析 | 第66-68页 |
| 5.3.3 动态面控制算法仿真与分析 | 第68-70页 |
| 5.3.4 自适应动态面控制算法仿真与分析 | 第70-73页 |
| 5.4 Matlab与Adams联合仿真 | 第73-75页 |
| 5.5 本章小结 | 第75-76页 |
| 第六章 总结与展望 | 第76-78页 |
| 6.1 全文总结 | 第76-77页 |
| 6.2 后续展望 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 致谢 | 第82-83页 |
| 在学期间的研究成果及发表的学术论文 | 第83页 |
