| 摘要 | 第5-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第1章 绪论 | 第10-16页 |
| 1.1 课题背景及研究意义 | 第10-12页 |
| 1.2 课题研究现状 | 第12-15页 |
| 1.2.1 阀控缸系统研究现状 | 第12-13页 |
| 1.2.2 自抗扰控制理论简介 | 第13-15页 |
| 1.3 本文的主要研究内容 | 第15-16页 |
| 第2章 气动直角型复合运动平台简介 | 第16-24页 |
| 2.1 气动直角型复合运动平台 | 第16-17页 |
| 2.2 实验平台元件简介 | 第17-22页 |
| 2.3 气动直角型机械手 | 第22-23页 |
| 2.4 本章小结 | 第23-24页 |
| 第3章 模块颜色识别及归位算法设计 | 第24-34页 |
| 3.1 引言 | 第24页 |
| 3.2 对象的图像处理与辨识 | 第24-29页 |
| 3.2.1 图像分割 | 第24-27页 |
| 3.2.2 图像校正 | 第27-29页 |
| 3.3 模块归位算法设计 | 第29-33页 |
| 3.3.1 模块归位算法思路 | 第29-32页 |
| 3.3.2 模块归位算法运行结果 | 第32-33页 |
| 3.4 本章小结 | 第33-34页 |
| 第4章 无杆气缸自抗扰定位控制研究 | 第34-50页 |
| 4.1 引言 | 第34页 |
| 4.2 无杆气缸系统 | 第34-35页 |
| 4.3 自抗扰控制算法 | 第35-43页 |
| 4.3.1 跟踪微分器设计 | 第35-36页 |
| 4.3.2 扩张状态观测器设计 | 第36-40页 |
| 4.3.3 非线性误差反馈控制器设计 | 第40-43页 |
| 4.4 实验验证 | 第43-49页 |
| 4.5 本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 无杠气缸BACKSTEPPING自抗扰定位控制研究 | 第50-68页 |
| 5.1 引言 | 第50页 |
| 5.2 无杆气缸系统 | 第50-54页 |
| 5.2.1 无杆气缸系统模型 | 第51页 |
| 5.2.2 比例阀模型 | 第51-54页 |
| 5.3 多控制器切换控制策略 | 第54-60页 |
| 5.3.1 扩张状态观测器的设计 | 第55-57页 |
| 5.3.2 基于Backstepping的控制器设计 | 第57-60页 |
| 5.4 仿真与实验验证 | 第60-67页 |
| 5.5 本章小结 | 第67-68页 |
| 结论 | 第68-70页 |
| 参考文献 | 第70-74页 |
| 攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果 | 第74-75页 |
| 致谢 | 第75页 |