| 摘要 | 第5-7页 |
| Abstract | 第7-8页 |
| 第一章 绪论 | 第11-23页 |
| 1.1 工业机器人的研究历程与发展趋势 | 第11-14页 |
| 1.2 工业机器人参数辨识研究背景与意义 | 第14-16页 |
| 1.3 工业机器人参数辨识研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.1 国外研究现状 | 第16-19页 |
| 1.3.2 国内研究现状 | 第19页 |
| 1.4 课题来源及研究意义 | 第19-20页 |
| 1.4.1 课题来源 | 第19-20页 |
| 1.4.2 研究意义 | 第20页 |
| 1.5 本论文的主要工作 | 第20-21页 |
| 1.6 本章小结 | 第21-23页 |
| 第二章 工业机器人运动学模型 | 第23-37页 |
| 2.1 基于DH方法的运动学建模 | 第23-31页 |
| 2.1.1 工业机器人运动学建模方法 | 第23-28页 |
| 2.1.2 工业机器人运动学建模方法验证 | 第28-31页 |
| 2.2 工业机器人运动学中的雅克比矩阵 | 第31-33页 |
| 2.3 误差建模 | 第33-35页 |
| 2.4 本章小结 | 第35-37页 |
| 第三章 工业机器人的运动学参数辨识方法研究 | 第37-45页 |
| 3.1 基于最小二乘法的辨识算法 | 第37-40页 |
| 3.1.1 最小二乘法求线性方程组 | 第37-38页 |
| 3.1.2 基于最小二乘法的辨识算法 | 第38-40页 |
| 3.2 基于遗传禁忌搜索算法的参数辨识 | 第40-44页 |
| 3.2.1 遗传算法进行全局搜索 | 第40-42页 |
| 3.2.2 禁忌搜索算法进行局部搜索 | 第42-44页 |
| 3.3 本章小结 | 第44-45页 |
| 第四章 工业机器人运动学参数辨识方法仿真 | 第45-65页 |
| 4.1 基于最小二乘法的辨识算法仿真 | 第45-53页 |
| 4.1.1 基于最小二乘法的仿真原理 | 第45-47页 |
| 4.1.2 仿真结果及分析 | 第47-53页 |
| 4.2 基于遗传禁忌搜索算法的辨识算法仿真 | 第53-63页 |
| 4.2.1 遗传禁忌搜索算法仿真原理 | 第53-55页 |
| 4.2.2 仿真结果及分析 | 第55-63页 |
| 4.3 两种方法仿真结果的对比分析 | 第63-64页 |
| 4.4 本章小结 | 第64-65页 |
| 第五章 实验 | 第65-73页 |
| 5.1 关节臂式坐标测量机简介 | 第65-66页 |
| 5.2 测量机坐标系与工业机器人坐标系转换方法 | 第66-68页 |
| 5.3 基于最小二乘法的参数辨识实验及结果分析 | 第68-70页 |
| 5.4 基于遗传禁忌搜索算法的参数辨识实验及结果分析 | 第70-71页 |
| 5.5 两种方法实验结果的对比分析 | 第71-72页 |
| 5.6 本章小结 | 第72-73页 |
| 第六章 结论与展望 | 第73-75页 |
| 6.1 本文工作总结 | 第73页 |
| 6.2 未来工作展望 | 第73-75页 |
| 致谢 | 第75-77页 |
| 参考文献 | 第77-81页 |
| 附录 攻读硕士学位期间获得的科研成果 | 第81页 |