下肢外骨骼行走康复机器人研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-9页 |
| 第一章 绪论 | 第9-26页 |
| ·课题的背景和意义 | 第9-11页 |
| ·课题的背景 | 第9-10页 |
| ·课题的意义 | 第10-11页 |
| ·课题的国内外研究现状和发展趋势 | 第11-23页 |
| ·国外研究现状 | 第11-20页 |
| ·国内研究现状 | 第20-22页 |
| ·下肢外骨骼机器人发展趋势 | 第22-23页 |
| ·课题目前需要解决的问题 | 第23-24页 |
| ·目前已具有的能力 | 第23页 |
| ·技术难点 | 第23-24页 |
| ·课题的研究内容 | 第24-25页 |
| ·研究目的 | 第24页 |
| ·研究方法 | 第24-25页 |
| ·研究内容 | 第25页 |
| ·本论文的研究内容和组织结构 | 第25-26页 |
| 第二章 脊髓损伤后下肢运动及康复需求 | 第26-38页 |
| ·脊髓损伤后截瘫的本质 | 第26-29页 |
| ·脊髓损伤概述 | 第26-29页 |
| ·截瘫概述 | 第29页 |
| ·下肢解剖学 | 第29-33页 |
| ·人体行走步态原理 | 第33-36页 |
| ·脊椎损伤后截瘫的康复评定标准 | 第36-37页 |
| ·本章小结 | 第37-38页 |
| 第三章 外骨骼机器人机械结构设计 | 第38-56页 |
| ·人体下肢自由度分布和尺寸 | 第40-41页 |
| ·材料的选择 | 第41-42页 |
| ·总体结构设计 | 第42-43页 |
| ·踝关节及足部模块 | 第43-45页 |
| ·膝关节运动模块 | 第45-46页 |
| ·髋关节运动模块 | 第46-47页 |
| ·腰部及支撑架模块 | 第47页 |
| ·弹性驱动器模块 | 第47-51页 |
| ·机器人的驱动形式概述 | 第47-48页 |
| ·驱动机构的设计与选择 | 第48-51页 |
| ·拐杖模块 | 第51-53页 |
| ·拐杖本体设计 | 第51-52页 |
| ·外骨骼机器人的运动控制方式 | 第52-53页 |
| ·关节限位设计 | 第53-54页 |
| ·外骨骼机器人的加工与装配 | 第54-55页 |
| ·本章小结 | 第55-56页 |
| 第四章 下肢外骨骼机器人运动控制设计 | 第56-75页 |
| ·运动控制概述 | 第56页 |
| ·驱动器行程的确定 | 第56-59页 |
| ·控制系统的设计 | 第59-66页 |
| ·控制电机的选择 | 第59-61页 |
| ·电机型号选择 | 第61-64页 |
| ·驱动器和电源的选择 | 第64-66页 |
| ·外骨骼机器人的运动学分析 | 第66-70页 |
| ·D-H 坐标变换 | 第66-69页 |
| ·外骨骼机器人的运动学方程 | 第69-70页 |
| ·系统的运动控制 | 第70-75页 |
| ·控制系统的实现 | 第71页 |
| ·驱动程序的实现 | 第71-75页 |
| 第五章 总结和展望 | 第75-77页 |
| ·全文总结 | 第75页 |
| ·研究展望 | 第75-77页 |
| 致谢 | 第77-78页 |
| 参考文献 | 第78-82页 |
| 硕士期间发表的学术论文及申请的发明专利 | 第82-85页 |
| 附件 | 第85页 |
