| 摘要 | 第5-6页 |
| Abstract | 第6页 |
| 第1章 绪论 | 第10-19页 |
| 1.1 课题来源及研究目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.1.1 课题来源 | 第10页 |
| 1.1.2 研究的目的和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 电液伺服系统的研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 间隙非线性特性的研究现状 | 第13-14页 |
| 1.4 间隙补偿策略 | 第14-17页 |
| 1.5 本文研究内容 | 第17-19页 |
| 第2章 间隙非线性特性 | 第19-30页 |
| 2.1 非线性特性概述 | 第19-21页 |
| 2.1.1 非线性现象的普遍性 | 第19-20页 |
| 2.1.2 非线性控制系统的特殊性 | 第20-21页 |
| 2.2 间隙非线性特性 | 第21-23页 |
| 2.2.1 间隙非线性的定义 | 第21-22页 |
| 2.2.2 间隙非线性的理论分析 | 第22-23页 |
| 2.3 含间隙非线性的系统的稳定性分析 | 第23-27页 |
| 2.3.1 描述函数概述 | 第24-26页 |
| 2.3.2 间隙非线性的描述函数 | 第26页 |
| 2.3.3 间隙非线性系统的稳定性分析 | 第26-27页 |
| 2.4 间隙非线性对控制系统的影响 | 第27-29页 |
| 2.5 本章小结 | 第29-30页 |
| 第3章 考虑间隙的电液伺服系统模型 | 第30-44页 |
| 3.1 电液伺服系统 | 第30-32页 |
| 3.1.1 电液伺服系统的分类 | 第31页 |
| 3.1.2 伺服阀 | 第31-32页 |
| 3.2 电液伺服系统仿真实验的软件环境 | 第32-34页 |
| 3.3 液压系统动力机构分析 | 第34-39页 |
| 3.3.1 伺服阀流量方程 | 第34-35页 |
| 3.3.2 液压缸流量连续性方程 | 第35-36页 |
| 3.3.3 液压缸力平衡方程 | 第36页 |
| 3.3.4 系统动力机构分析 | 第36-39页 |
| 3.4 伺服系统控制策略 | 第39-40页 |
| 3.5 电液位置伺服系统的PID控制策略 | 第40-41页 |
| 3.6 考虑间隙非线性的伺服系统的输出响应 | 第41-43页 |
| 3.7 本章小结 | 第43-44页 |
| 第4章 基于遗传算法的电液伺服系统PID控制研究 | 第44-54页 |
| 4.1 遗传算法 | 第44-46页 |
| 4.1.1 遗传算法概述 | 第44-45页 |
| 4.1.2 遗传算法的基本操作 | 第45-46页 |
| 4.1.3 遗传算法流程 | 第46页 |
| 4.2 基于遗传算法的PID参数整定 | 第46-48页 |
| 4.2.1 适应度函数 | 第47页 |
| 4.2.2 选择操作 | 第47-48页 |
| 4.2.3 PID参数整定 | 第48页 |
| 4.3 遗传算法对PID参数优化的效果 | 第48-51页 |
| 4.3.1 Z-N经验法整定效果 | 第48-50页 |
| 4.3.2 遗传算法整定效果 | 第50-51页 |
| 4.4 利用遗传算法对电液伺服系统PID控制进行优化 | 第51-52页 |
| 4.5 本章小结 | 第52-54页 |
| 第5章 间隙非线性特性的补偿控制研究 | 第54-61页 |
| 5.1 逆间隙非线性特性 | 第54-56页 |
| 5.1.1 逆间隙非线性的数学模型 | 第54-55页 |
| 5.1.2 逆间隙非线性的输出特性曲线 | 第55-56页 |
| 5.2 逆间隙非线性的补偿效果 | 第56-57页 |
| 5.3 加上间隙补偿器后的系统稳定性分析 | 第57-58页 |
| 5.4 对考虑间隙的电液伺服系统的控制补偿仿真 | 第58-60页 |
| 5.5 本章小结 | 第60-61页 |
| 结论 | 第61-62页 |
| 参考文献 | 第62-67页 |
| 攻读硕士学位期间发表的论文和取得的科研成果 | 第67-68页 |
| 致谢 | 第68页 |