| 摘要 | 第3-4页 |
| Abstract | 第4-5页 |
| 第一章 绪论 | 第9-19页 |
| 1.1 引言 | 第9-10页 |
| 1.2 国内外研究现状 | 第10-16页 |
| 1.2.1 柔性铰链 | 第10-11页 |
| 1.2.2 集成式全柔性并联机构 | 第11-12页 |
| 1.2.3 全柔性机构的设计方法 | 第12-16页 |
| 1.3 课题的选题背景及研究意义 | 第16-17页 |
| 1.4 主要内容 | 第17-19页 |
| 第二章 3-PRPR全柔性并联定位机构建模 | 第19-25页 |
| 2.1 引言 | 第19页 |
| 2.2 3-PRPR全柔性并联定位机构建模 | 第19-20页 |
| 2.3 3-PRPR集成式全柔性并联定位机构建模 | 第20-22页 |
| 2.3.1 PRPR型集成式全柔性并联支链建模 | 第20-21页 |
| 2.3.2 3-PRPR集成式全柔性并联机构建模 | 第21-22页 |
| 2.4 3-PRPR集成式类平面全柔性并联微定位机构建模 | 第22-24页 |
| 2.4.1 PRPR型集成式类平面全柔性并联支链建模 | 第22-23页 |
| 2.4.2 3-PRPR型集成式类平面全柔性并联微定位机构建模 | 第23-24页 |
| 2.5 小结 | 第24-25页 |
| 第三章 3-PRPR全柔性并联定位机构的刚度研究 | 第25-36页 |
| 3.1 引言 | 第25页 |
| 3.2 典型柔性运动副的刚度研究 | 第25-29页 |
| 3.2.1 柔性转动副刚度分析 | 第26-28页 |
| 3.2.2 柔性移动副刚度分析 | 第28-29页 |
| 3.3 3-PRPR全柔性并联机构静刚度理论建模 | 第29-30页 |
| 3.4 静刚度的有限元仿真分析方法简介 | 第30-32页 |
| 3.5 静刚度有限元仿真分析 | 第32-34页 |
| 3.5.1 3-PRPR全柔性并联机构有限元模型及分析 | 第32-33页 |
| 3.5.2 3-RPPR全柔性并联机构静刚度分析 | 第33-34页 |
| 3.6 小结 | 第34-36页 |
| 第四章 基于ANSYS与Hyper Mesh联合仿真的全柔性并联机构动态特性分析 | 第36-47页 |
| 4.1 引言 | 第36页 |
| 4.2 频域分析 | 第36-40页 |
| 4.2.1 频域分析理论基础 | 第37页 |
| 4.2.2 基于有限元分析的频域分析基本步骤 | 第37-38页 |
| 4.2.3 无预应力作用下全柔性并联机构频域分析 | 第38-40页 |
| 4.3 时域分析 | 第40-43页 |
| 4.3.1 时域分析理论基础 | 第40页 |
| 4.3.2 基于有限元分析的时域分析基本步骤 | 第40-41页 |
| 4.3.3 无预应力下全柔性并联机构谐响应分析 | 第41-43页 |
| 4.4 瞬态动力学分析 | 第43-46页 |
| 4.4.1 瞬态动力学分析理论基础 | 第43-44页 |
| 4.4.2 基于有限元分析的瞬态动力学分析基本步骤 | 第44-45页 |
| 4.4.3 无预应力下瞬态动力学分析 | 第45-46页 |
| 4.5 小结 | 第46-47页 |
| 第五章 实际运动轨迹研究 | 第47-55页 |
| 5.1 引言 | 第47页 |
| 5.2 模拟仿真实验研究 | 第47-49页 |
| 5.2.1 模拟仿真实验建模 | 第47-48页 |
| 5.2.2 控制器的设计 | 第48-49页 |
| 5.2.3 模拟实验仿真结果 | 第49页 |
| 5.3 实体试验测试研究 | 第49-53页 |
| 5.3.1 实体试验测试系统 | 第49-52页 |
| 5.3.2 实体试验过程 | 第52-53页 |
| 5.4 实体试验结果和分析 | 第53-54页 |
| 5.5 本章小结 | 第54-55页 |
| 第六章 结论与展望 | 第55-57页 |
| 6.1 结论 | 第55页 |
| 6.2 展望 | 第55-57页 |
| 参考文献 | 第57-61页 |
| 致谢 | 第61-62页 |
| 攻读学位期间的研究成果 | 第62-63页 |
