| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-8页 |
| 第一章 绪论 | 第16-35页 |
| 1.1 课题背景及意义 | 第16-18页 |
| 1.2 船舶动力定位系统概况 | 第18-20页 |
| 1.3 课题相关研究现状 | 第20-32页 |
| 1.3.1 船舶操纵运动数学建模研究现状 | 第20-25页 |
| 1.3.2 船舶风载荷国内外研究现状 | 第25-29页 |
| 1.3.3 船舶推力分配策略研究现状 | 第29-32页 |
| 1.4 本文的组织结构 | 第32-35页 |
| 第二章 船体空间运动方程 | 第35-44页 |
| 2.1 运动坐标系 | 第35-37页 |
| 2.2 刚体的运动 | 第37-41页 |
| 2.2.1 平移运动方程 | 第37-39页 |
| 2.2.2 重心转动方程 | 第39-40页 |
| 2.2.3 原点转动方程 | 第40-41页 |
| 2.3 刚体运动建议方程 | 第41-43页 |
| 2.4 本章小结 | 第43-44页 |
| 第三章 船舶动力数学模型 | 第44-57页 |
| 3.1 控制力模型 | 第44-45页 |
| 3.2 环境干扰力数学模型 | 第45-49页 |
| 3.2.1 风载荷力模型 | 第45-46页 |
| 3.2.2 波浪力模型 | 第46-48页 |
| 3.2.3 海流力模型 | 第48-49页 |
| 3.3 流体动力 | 第49-56页 |
| 3.3.1 流体惯性力 | 第52-53页 |
| 3.3.2 流体粘性阻力 | 第53-56页 |
| 3.4 本章小结 | 第56-57页 |
| 第四章 水面运动船舶风载荷数学建模 | 第57-67页 |
| 4.1 船模风载荷数学模型 | 第59-60页 |
| 4.2 船模风载荷试验与结果 | 第60-62页 |
| 4.3 船模风载荷试验结果分析 | 第62-65页 |
| 4.3.1 试验结果的有效性 | 第63页 |
| 4.3.2 试验结果分析 | 第63-65页 |
| 4.4 本章小结 | 第65-67页 |
| 第五章 船舶推进系统建模与推力分配策略研究 | 第67-86页 |
| 5.1 推进器动力数学模型 | 第70-74页 |
| 5.1.1 螺旋桨轴动力学模型 | 第70页 |
| 5.1.2 进速比J的有界表达 | 第70-71页 |
| 5.1.3 螺旋桨四象限特性的Chebyshev拟合式 | 第71-73页 |
| 5.1.4 螺旋桨推力计算 | 第73-74页 |
| 5.2 推进系统数学模型 | 第74-75页 |
| 5.3 一种快速推力分配算法 | 第75-80页 |
| 5.3.1 全回转推进器推进角的确定原则 | 第75-77页 |
| 5.3.2 伪逆算法实现推力分配 | 第77-78页 |
| 5.3.3 仿真实验结果分析 | 第78-80页 |
| 5.4 快速推力分配算法定位能力分析 | 第80-85页 |
| 5.4.1 全驱动快速推力分配算法定位能力 | 第82-83页 |
| 5.4.2 欠驱动快速推力分配算法定位能力 | 第83-85页 |
| 5.5 本章小结 | 第85-86页 |
| 第六章 基于支持向量机的船模航迹回归 | 第86-107页 |
| 6.1 回归型支持向量机 | 第87-97页 |
| 6.1.1 回归型支持向量机与核函数 | 第87-92页 |
| 6.1.2 SMO算法和二次规划 | 第92-97页 |
| 6.2 支持向量机回归AbKowitz船模航迹 | 第97-102页 |
| 6.2.1 船舶Abkowitz操纵运动数学模型 | 第97-99页 |
| 6.2.2 模拟航迹回归结果 | 第99-102页 |
| 6.3 支持向量机回归自航模航迹 | 第102-105页 |
| 6.3.1 航模超声波定位系统 | 第102-104页 |
| 6.3.2 自航模试验回归结果 | 第104-105页 |
| 6.4 本章小结 | 第105-107页 |
| 第七章 水面动力定位船舶操纵运动建模与预报 | 第107-124页 |
| 7.1 船舶惯性力建模 | 第107-110页 |
| 7.1.1 船体惯性力/离心力 | 第107-108页 |
| 7.1.2 船舶流体惯性阻力方程 | 第108-110页 |
| 7.2 基于自航模试验的船舶操纵运动建模可行性分析 | 第110-114页 |
| 7.2.1 纵荡试验 | 第110-111页 |
| 7.2.2 横荡试验 | 第111-113页 |
| 7.2.3 回转试验 | 第113-114页 |
| 7.3 基于自航模试验的船舶操纵运动建模 | 第114-122页 |
| 7.3.1 纵荡粘性水动力辨识 | 第114-115页 |
| 7.3.2 横荡试验粘性水动力辨识 | 第115-117页 |
| 7.3.3 回转试验粘性水动力辨识 | 第117-119页 |
| 7.3.4 基于迭代逻辑的水动力系数再辨识 | 第119-121页 |
| 7.3.5 船舶操纵运动预报 | 第121-122页 |
| 7.4 本章小结 | 第122-124页 |
| 总结与展望 | 第124-126页 |
| 参考文献 | 第126-139页 |
| 攻读学位期间参与科研项目 | 第139-140页 |
| 攻读学位期间发表论文和专利 | 第140-143页 |
| 致谢 | 第143-144页 |
| 附录Ⅰ SMO算法下SVR的解 | 第144-149页 |
| 附录Ⅱ 船舶无因次化体系 | 第149-151页 |