| 摘要 | 第4-6页 |
| ABSTRACT | 第6-7页 |
| 第一章 绪论 | 第10-15页 |
| 1.1 课题研究的背景和意义 | 第10-12页 |
| 1.2 工业机器人轨迹规划与控制研究现状 | 第12-13页 |
| 1.3 论文的主要内容 | 第13-15页 |
| 第二章 机器人运动学、动力学分析 | 第15-23页 |
| 2.1 引言 | 第15页 |
| 2.2 机器人运动学分析 | 第15-21页 |
| 2.2.1 机器人的D-H参数 | 第16-18页 |
| 2.2.2 机器人正运动学方程的建立 | 第18-21页 |
| 2.3 KUKA六自由度机器人的运动学逆解 | 第21-22页 |
| 2.4 6R工业机器人机器人的动力学模型 | 第22页 |
| 2.5 本章小结 | 第22-23页 |
| 第三章 基于SimMechanics的机器人运动学、动力学建模 | 第23-27页 |
| 3.1 引言 | 第23页 |
| 3.2 KUKU KR 6-2动力学参数 | 第23-24页 |
| 3.3 建立机器人仿真模型 | 第24-26页 |
| 3.3.1 SimMechanics仿真工具介绍 | 第24-25页 |
| 3.3.2 建立SimMechanics仿真模型 | 第25-26页 |
| 3.4 本章小结 | 第26-27页 |
| 第四章 机器人轨迹规划研究 | 第27-45页 |
| 4.1 引言 | 第27页 |
| 4.2 任务路径的抛物线插值 | 第27-30页 |
| 4.2.1 基于三切线定理的抛物线参数方程 | 第27-28页 |
| 4.2.2 抛物线差值仿真 | 第28-30页 |
| 4.3 任务空间轨迹到关节空间轨迹的转换 | 第30页 |
| 4.4 B样条曲线轨迹规划 | 第30-38页 |
| 4.4.1 B样条曲线的定义和性质 | 第30-31页 |
| 4.4.2 B样条曲线示例 | 第31-32页 |
| 4.4.3 B样条曲线全局插值轨迹规划 | 第32-35页 |
| 4.4.4 端点导矢指定的全局B样条曲线插值 | 第35-38页 |
| 4.5 基于遗传算法的时间最优轨迹规划 | 第38-44页 |
| 4.5.1 遗传算法简介 | 第38-39页 |
| 4.5.2 时间最优轨迹规划 | 第39-44页 |
| 4.6 本章小结 | 第44-45页 |
| 第五章 控制算法研究 | 第45-52页 |
| 5.1 引言 | 第45页 |
| 5.2 单关节PID控制 | 第45-46页 |
| 5.3 带有滑膜变结构补偿的PID前馈控制 | 第46-48页 |
| 5.4 控制算法仿真研究 | 第48-51页 |
| 5.5 本章小结 | 第51-52页 |
| 第六章 总结与展望 | 第52-53页 |
| 6.1 工作总结 | 第52页 |
| 6.2 研究展望 | 第52-53页 |
| 参考文献 | 第53-56页 |
| 致谢 | 第56页 |