一种四自由度助残机械臂的构型及运动学分析
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 第一章 绪论 | 第8-16页 |
| ·课题的背景及来源 | 第8-9页 |
| ·助残机械臂国内外研究现状 | 第9-14页 |
| ·论文的研究内容 | 第14-16页 |
| 第二章 四自由度助残机械臂的构型 | 第16-22页 |
| ·人臂运动机理 | 第16-17页 |
| ·助残机械臂的机构选型 | 第17-20页 |
| ·本章小结 | 第20-22页 |
| 第三章 四自由度助残机械臂位置分析 | 第22-34页 |
| ·运动学基础理论 | 第22-25页 |
| ·连杆坐标系的建立 | 第22-23页 |
| ·连杆坐标系变换矩阵的建立 | 第23-25页 |
| ·机器人末端执行器的位姿方程建立 | 第25页 |
| ·助残机械臂位置正解分析 | 第25-28页 |
| ·建立助残机械臂连杆坐标系 | 第25-26页 |
| ·关节坐标系间的齐次变换矩阵 | 第26-28页 |
| ·助残机械末端执行器的位姿方程 | 第28页 |
| ·助残机械臂位置逆解分析 | 第28-31页 |
| ·求解第一关节变量 | 第29页 |
| ·求解第三关节变量 | 第29页 |
| ·求解第二关节变量 | 第29-30页 |
| ·求解第四关节变量 | 第30-31页 |
| ·算例验证 | 第31-32页 |
| ·位置正解分析的初始状态验证 | 第31-32页 |
| ·位置逆解公式给定位置的验证 | 第32页 |
| ·本章小结 | 第32-34页 |
| 第四章 四自由度助残机械臂的运动学性能分析 | 第34-48页 |
| ·助残机械臂尺寸综合 | 第34-38页 |
| ·运动学静性能指标 | 第34-35页 |
| ·串联各向同性机械臂 | 第35-36页 |
| ·人体上臂尺寸 | 第36-37页 |
| ·助残机械臂尺寸的确定 | 第37-38页 |
| ·四自由度助残机械臂的速度分析 | 第38-41页 |
| ·助残机械臂线速度雅克比矩阵 | 第38-40页 |
| ·助残机械臂的速度仿真分析 | 第40-41页 |
| ·四自由度助残机械臂的奇异位形 | 第41-44页 |
| ·奇异位形的概念和分类 | 第41-42页 |
| ·助残机械臂奇异位形的求解 | 第42-44页 |
| ·四自由度助残机械臂的工作空间分析 | 第44-47页 |
| ·工作空间的概念 | 第44-45页 |
| ·助残机械臂工作空间的求解 | 第45-47页 |
| ·本章小结 | 第47-48页 |
| 第五章 四自由度助残机械臂机械结构设计 | 第48-58页 |
| ·助残机械臂的设计参数 | 第48页 |
| ·助残机械臂的驱动方式 | 第48-49页 |
| ·助残机械臂传动系统设计 | 第49-54页 |
| ·传动系统的布置 | 第49-51页 |
| ·关节减速器的选择 | 第51页 |
| ·关节传动系统设计 | 第51-54页 |
| ·机械臂整机结构设计 | 第54-57页 |
| ·机械臂关节结构设计 | 第54-55页 |
| ·机械臂关键部件的校核 | 第55-56页 |
| ·机械臂的虚拟样机 | 第56-57页 |
| ·本章小结 | 第57-58页 |
| 第六章 结论及展望 | 第58-60页 |
| ·结论 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-60页 |
| 参考文献 | 第60-64页 |
| 致谢 | 第64页 |
