仿人助行器在多路况下的控制研究
| 摘要 | 第1-5页 |
| ABSTRACT | 第5-8页 |
| 1 前言 | 第8-15页 |
| ·研究背景、目的及意义 | 第8-9页 |
| ·国内外研究现状与分析 | 第9-13页 |
| ·国外的研究现状 | 第9-11页 |
| ·国内研究现状 | 第11-13页 |
| ·论文研究目标 | 第13-15页 |
| 2 仿人机器人的结构配置 | 第15-22页 |
| ·自由度配置 | 第15-16页 |
| ·驱动方式 | 第16-20页 |
| ·伺服电机驱动 | 第16-17页 |
| ·气动人工肌肉驱动 | 第17-19页 |
| ·液压驱动 | 第19-20页 |
| ·足部机构 | 第20-21页 |
| ·传感器 | 第21-22页 |
| 3 仿人机器人的稳定性分析 | 第22-30页 |
| ·ZMP稳定性判据 | 第23-25页 |
| ·庞加莱回归映射稳定性理论 | 第25-27页 |
| ·质心角动量判据 | 第27-28页 |
| ·小结 | 第28-30页 |
| 4 仿人助行机器人的运动学建模 | 第30-35页 |
| ·坐标系定义与方向余弦矩阵 | 第30-32页 |
| ·位置模型 | 第32-33页 |
| ·各刚体的角速度、角加速度、质心速度及质心加速度 | 第33-35页 |
| 5 仿人助行机器人的动力学建模 | 第35-42页 |
| ·正动力学求解——拉格朗日法 | 第35-39页 |
| ·逆动力学求解——牛顿-欧拉法 | 第39-42页 |
| 6 仿人助行机器人三维模型建立与运动规划 | 第42-58页 |
| ·建立三维模型 | 第42-47页 |
| ·运动规划 | 第47-58页 |
| ·无环境约束下的运动规划 | 第48-51页 |
| ·局部环境约束下的运动规划 | 第51-58页 |
| 7 结论与展望 | 第58-59页 |
| ·论文完成的工作 | 第58页 |
| ·展望 | 第58-59页 |
| 8 参考文献 | 第59-65页 |
| 9 攻读硕士学位期间发表论文情况 | 第65-66页 |
| 10 致谢 | 第66页 |
