基于VC++和PLC的罐体加工移送机械手多电机控制系统研究
| 摘要 | 第1-6页 |
| Abstract | 第6-10页 |
| 第1章 绪论 | 第10-18页 |
| ·课题研究背景、目的和意义 | 第10-11页 |
| ·罐体加工过程介绍 | 第10页 |
| ·机械手概述 | 第10-11页 |
| ·课题研究目的和意义 | 第11页 |
| ·机械手国内外的发展史及研究现状 | 第11-13页 |
| ·国外机械手发展状况 | 第11-12页 |
| ·国内机械手发展状况 | 第12页 |
| ·机械手的整体发展趋势 | 第12-13页 |
| ·机械手运动控制方式的研究现状 | 第13-14页 |
| ·机械手轨迹规划的研究 | 第14-15页 |
| ·PC与PLC的通讯方式 | 第15页 |
| ·上下位机开发平台介绍 | 第15页 |
| ·课题研究的主要内容 | 第15-16页 |
| ·论文的总体架构 | 第16-18页 |
| 第2章 机械手整体结构介绍及数学模型建立 | 第18-29页 |
| ·机械手整体组成 | 第18-21页 |
| ·机械手结构类型介绍 | 第18-19页 |
| ·机械手末端钳爪驱动方式介绍 | 第19-20页 |
| ·机械手工作过程要求 | 第20-21页 |
| ·机械手运动学 | 第21-28页 |
| ·机械手位姿介绍 | 第21-22页 |
| ·机械手正运动学计算 | 第22-26页 |
| ·机械手逆运动学计算 | 第26-28页 |
| ·本章小结 | 第28-29页 |
| 第3章 机械手工作轨迹规划 | 第29-42页 |
| ·关节空间轨迹规划 | 第29-32页 |
| ·三次多项式插值 | 第29-31页 |
| ·抛物线过渡的线性插值 | 第31-32页 |
| ·直角坐标空间运动规划 | 第32-36页 |
| ·直线插补 | 第33-34页 |
| ·平面圆弧插补 | 第34-35页 |
| ·速度插补在机械手平面运动实现研究 | 第35-36页 |
| ·机械手轨迹规划及MATLAB仿真 | 第36-41页 |
| ·机械手工作要求分析 | 第36-37页 |
| ·MATLAB轨迹仿真 | 第37-41页 |
| ·本章小结 | 第41-42页 |
| 第4章 控制系统硬件设计 | 第42-50页 |
| ·硬件系统组成 | 第42-46页 |
| ·PLC选型及介绍 | 第43-44页 |
| ·步进电机介绍 | 第44页 |
| ·步进电机驱动器选择及其参数设置 | 第44-46页 |
| ·爪部控制继电器选择及介绍 | 第46页 |
| ·控制系统控制原理图及接线图 | 第46-48页 |
| ·PLC接线 | 第47页 |
| ·继电器接线方法 | 第47-48页 |
| ·机械手控制柜实际接线介绍 | 第48-49页 |
| ·本章小结 | 第49-50页 |
| 第5章 下位机PLC程序开发 | 第50-60页 |
| ·PC与PLC控制系统中机械手轨迹控制研究 | 第50页 |
| ·PLC程序整体模块介绍 | 第50-51页 |
| ·PLC输入输出点及寄存器定义 | 第51-53页 |
| ·PLC梯形图编写 | 第53-59页 |
| ·开发软件介绍 | 第53页 |
| ·初始化梯形图介绍 | 第53-54页 |
| ·手动梯形图设计 | 第54-56页 |
| ·自动梯形图设计 | 第56-58页 |
| ·插补梯形图设计 | 第58-59页 |
| ·本章小结 | 第59-60页 |
| 第6章 上位机人机界面程序开发 | 第60-78页 |
| ·上位机整体软件系统模块组成 | 第60-61页 |
| ·软件主界面开发 | 第61-62页 |
| ·软件各类的建立 | 第62页 |
| ·PC与PLC通讯模块设计 | 第62-68页 |
| ·串口通讯 | 第62-64页 |
| ·Modbus协议介绍 | 第64-67页 |
| ·串口通讯模块 | 第67-68页 |
| ·机械手运动模块设计 | 第68-77页 |
| ·正运动学模块 | 第68-71页 |
| ·逆运动学模块 | 第71-73页 |
| ·插补模块设计 | 第73-77页 |
| ·本章小结 | 第77-78页 |
| 第7章 机械手控制系统测试 | 第78-82页 |
| ·上位机PC端控制系统测试 | 第78-80页 |
| ·通讯测试 | 第78-79页 |
| ·手动控制测试 | 第79页 |
| ·自动控制测试 | 第79-80页 |
| ·控制柜端的控制测试 | 第80-81页 |
| ·本章小结 | 第81-82页 |
| 第8章 总结与展望 | 第82-84页 |
| ·总结 | 第82页 |
| ·展望 | 第82-84页 |
| 参考文献 | 第84-88页 |
| 致谢 | 第88-89页 |
| 攻读硕士期间发表的论文 | 第89页 |
